本发明公开了一种混联式汽车电泳涂装输送机构低切换增益鲁棒超螺旋滑模控制方法。首先，针对混联式汽车电泳涂装输送机构，结合全局滑模设计滑模面以消除超螺旋滑模控制趋近阶段；其次，设计一种在时变不确定性上界信息未知条件下能够确保控制系统鲁棒性、并同时调整滑模切换增益变化方向和变化速度以快速获取尽可能小的自适应律，最后，将经雅可比矩阵转换得到的控制量发送至电机驱动器，实现混联式汽车电泳涂装输送机构低切换增益鲁棒超螺旋滑模控制。本发明在时变不确定性上界信息未知情况下能够确保滑模控制系统的鲁棒性并有效削弱滑模控制抖振，最终实现混联式汽车电泳涂装输送机构的高性能跟踪控制。

本发明公开了一种用于打印机墨盒的装配设备，包括用于切下海绵并落入墨盒内的切割机构、前后对称设置的侧板，侧板的上端设置有支板，两侧板之间滑配有滑台，两支板之间设有用于输送海绵块的方管，方管的上方通过稳固块连接有步进电机，切割机构包括通过前后两挡板与方管连接的竖块，竖块右端的上侧设有横块，步进电机的输出轴上连接有第一蜗杆。本发明的优点在于：通过各部件相互配合来实现由位移机构带着滑台左移后不动，在此过程中，下墨机构不会下墨的且切刀上移到顶，接着下墨机构定量下墨的同时切刀下切到底，墨汁、海绵块分别进入墨盒的墨槽、海绵槽内，自动化程度高，从而提高工作效率。

本发明公开了一种土壤污染改善专用土壤取样设备，包括取样器外壳，所述取样器外壳内设有开口朝下的取样空间，所述取样空间内设有取样机构，所述取样机构包括转动设置在所述取样空间后端壁的齿轮轴，所述齿轮轴上固定设有齿轮，所述齿轮左侧啮合有齿条，所述齿条下端面固定设有取样管，所述取样管下端面内设有开口朝下的弹簧腔，本发明通过三个不同长度的柔性齿条使得取样管可依次插入不同深度的土壤进行取样，取样效果较好，取完的样品可自动分开储存，以便后续的研究处理，且在操作过程中影响较少，取样效果较好，发明自动化程度较高，使用简便，操作迅速。

一种污染土壤用自调节浮选分离修复装置；本装置包括主体箱，主体箱内设有浮选腔，浮选腔上侧连通设有悬浮液通腔，悬浮液通腔上侧连通设有搅拌腔，搅拌腔上侧连通设有向上开口的传动齿轮，浮选腔后侧连通设有浮块腔，浮块腔下侧连通设有挡水板腔，浮块腔后侧连通设有转轴通腔，通过滤网振动加快过滤速度的同时防止大颗粒杂质堵住滤网，通过浮块带动叶轮和升降挡板伴随液面一同升降，从而保证叶轮转动始终恰好可以将液面上层的浮沫扇入浮沫排出腔后排出，从而满足了不同数量土壤的浮选分离需求，通过粒径分离与浮选分离配合，使污染土壤的分离修复更加彻底。

本发明公开了一种安全的PKI与IBC之间的双向异构数字签名方法。本发明通过私钥生成中心生成系统参数，并公开系统参数；公钥基础设施环境的用户与基于身份加密环境的用户生成各自的公钥、私钥；公钥基础设施环境的用户为签名者，基于身份加密环境的用户为验证者，签名者生成签名，发送给验证者，验证者验证签名，验证通过，接受消息，否则，拒绝接受消息；基于身份加密的用户为签名者，公钥基础设施环境的用户为验证者，签名者生成签名，发送给验证者，验证者验证签名，验证通过，接受消息，否则，拒绝接受消息。本发明保护了公钥基础设施和基于身份加密环境的用户之间通信的安全性、正确性、不可否认性、不可伪造性，达到了安全和隐私要求。

本申请涉及一种门锁的控制方法、装置、系统和存储介质。该方法应用于门锁系统中的门锁，门锁系统包括门锁和至少三个蓝牙设备，所述至少三个蓝牙设备中的一个蓝牙设备位于门锁中，其它蓝牙设备分别部署在以所述门锁为分界位置的室内和室外，该方法包括：获取通过所述至少三个蓝牙设备发送的第一用户终端的蓝牙信号的强度，并根据各个所述蓝牙信号的强度，确定在当前时刻距离所述第一用户终端的第一距离；获取在上一时刻距离所述第一用户终端的第二距离；当所述第一距离满足预设条件时，根据所述第一距离和所述第二距离的比较结果执行对应的控制操作。该方法在门锁的开启和关闭过程中不需要用户的参与，提高了门锁的解锁效率。

本发明实施例公开了一种安全联网的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：接收终端发送的第一请求信令；根据所述第一请求信令发送第一接收信令到终端，所述第一接收信令包括第一信元和第二信元，所述第一信元或第二信元用于终端在通讯过程中屏蔽第一预设号码以保证终端安全通讯。本发明实施例提供的一种安全联网的方法，通过在终端联网注册阶段进行安全筛选和过滤，避免了不法份子在终端修改通讯数据对其他用户进行电话骚扰的情况，解决了现有技术中无法直接从联网的源头对骚扰电话进行屏蔽的技术问题，实现了提高网络的安全性和节省大量网络资源的效果。

本发明实施例公开了一种波束选择方法、装置、终端及存储介质。该方法包括：获取当前波束的第一信号强度和邻区的第二信号强度；判断第一预设时长内第二信号强度是否持续大于第一信号强度和配置门限值之和；若不是，获取当前波束所属小区内的同区波束的第三信号强度；判断第二预设时长内第三信号强度是否持续大于第一信号强度与预设迟滞值之和，第二预设时长和预设迟滞值由第一信号强度和预设阈值确定；若是，将第三信号强度对应的同区波束确定为目标波束，将当前波束切换为目标波束。该方法解决了现有技术中空闲态的5G终端选择波束时出现信号强度不稳定，波束切换频繁、波束快衰严重、波束切换不及时等问题。

本发明公开了一种基于玩具制作的发泄球画眼睛装置，涉及玩具制作技术领域，解决了目前使用的绘制方式较为繁琐，对工人的操作要求较高，需要通过多种步骤进行完成，耗时较高，工作效率具有较大的局限性，不利于高效生产的问题。一种基于玩具制作的发泄球画眼睛装置，包括机台；所述机台顶部通过螺栓固定设置有涂鸦机构；所述机台的外端顶部通过螺栓固定设置有上料机构；通过设置有曲柄和主动杆，可以利用曲柄摇杆的原理进行持续性的往复运动，将转板进行0‑90°的旋转，配合蘸墨槽，可以完成整体的蘸料动作和进料动作。

本发明涉及航标技术领域，具体涉及一种新型港口航标。具体技术方案为：一种新型港口航标，包括内部中空的航标标体、通过多个支撑杆固定在标体顶部的标杆和设置在标杆顶部的标灯，标体底部设置有半球体，半球体的底部开设有圆形槽，半球体的下方设置有与半球体底部贴合的弧形板，弧形板的底部固定有固定柱，固定柱的顶部竖直开设有贯穿弧形板的柱形槽，半球体通过链条固定在柱形槽的底部，固定柱的侧壁上横向设置有与柱形槽相通的第一通孔，第一通孔内设置有插销，插销穿过链条并固定在与第一通孔相对称的柱形槽的内壁上，固定柱的底部固定有沉石。本发明解决了现有技术中航标在大风大浪情况下无法正常使用的问题。