本发明公开了一种机械臂参数误差识别及补偿方法，步骤包括：1)安装试件，将机械臂末端与气动夹具连接牢靠，气动夹具上的夹爪夹持住夹持柄；调整测量架上的激光位移传感器和位移传感器一、位移传感器二的位姿，使其与标定件的测量平面垂直；2)建立机械臂运动学模型，设置相关的机械臂模型参数，通过坐标变换，建立机械臂运动学模型；3)利用位移传感器一、位移传感器二测量X、Y向的运动误差，利用激光位移传感器测量机械臂末端‑Z方向的位移，4)建立机械臂的参数误差补偿模型；5)完成机械臂误差补偿。本发明方法使用的算法简单高效，克服了传统测量机械臂参数误差方法带来的价格昂贵、操作复杂的缺点。

本发明公开了一种曲面加工机床结构，包括底座，底座上相邻垂直设置有纵向滑轨与横向滑轨，在底座的横向滑轨上设置有工作台，工作台上沿纵向设置有轴心相对的水平回转台和尾架；在底座的纵向滑轨上设置有滑座，滑座上固定连接有立柱，立柱上沿竖直方向滑动设置有滑板，滑板上固定安装有支座，支座中通过双关节机构安装有电主轴，电主轴前端安装有盘状刀具或指状刀具。本发明还公开了一种曲面加工机床结构的运动控制模型。本发明的机床结构及运动控制模型，为复杂曲面加工提供了一种新的解决方案。

本发明公开了一种便携式螺栓预拧紧机械手，在底座的竖直转轴上套装有可转动的立柱；在立柱的背面分别安装有散热风扇、四个电机驱动器以及两个电连接器，共同覆盖有一个保护壳，上述的四个电机驱动器分别与各自对应的电机控制连接；电机一的固定端与立柱固定连接，电机一的输出端与谐波减速器一的输入端固定连接；线性模组的固定接口与立柱固连，线性模组的输入端与电机二的输出轴连接，线性模组的输出端与大臂连接；大臂通过谐波减速器二与小臂连接；电机三通过中空轴与柔性手爪传动连接。本发明还公开了一种自动化螺栓预拧紧方法。本发明装置及方法，实现了对螺栓自动识别、定位放置、预拧紧的全自动化操作。

本发明涉及分布式控制领域，具体涉及一种六辊可逆冷轧机转速跟踪控制方法、系统、设备及存储介质；包括：确立领导者和跟随者的动力学模型，确定轧辊的转速跟踪误差系统，在此基础上运用自适应迭代学习控制理论设计控制器和参数更新律，利用参数更新律估计未知参数。本发明将六辊可逆冷轧机的各个轧辊视为智能体，并应用自适应迭代学习分布式控制理论，实现了对辊的分布式协同转速跟踪控制，这种控制方式能够实时调整轧辊的转速，确保在轧制过程中各轧辊间的协调性和同步性，从而显著提高钢材的轧制精度，满足更高标准的生产要求。

本发明公开了一种基于自适应迭代学习的挤压机动梁位置跟踪控制方法，属于位置控制技术领域。基于自适应迭代学习的挤压机动梁位置跟踪控制方法，包括以下步骤：根据动梁的物理性质，通过对动梁的运动方式进行分析，构建非线性参数化动梁系统的动力学模型；对动力学模型中未知部分建立模糊模型，并确定动梁的位置跟踪误差系统；基于自适应迭代学习控制理论，设计挤压机动梁的有限时间高精度位置跟踪控制策略；分析控制器的稳定性。基于自适应迭代学习的挤压机动梁位置跟踪控制方法，基于自适应迭代学习控制理论，结合傅里叶级数‑模糊逼近方法，实现动梁的有限时间高精度位置跟踪控制。

本发明属于智能控制技术领域，公开了一种挤压机挤压杆的速度跟踪自适应迭代学习控制方法，包括以下步骤：根据挤压杆的物理性质，以及挤压杆的运动方式，确定挤压杆的动力学模型，确定控制目标；基于逼近理论，对挤压杆运动模型中不确定部分建立神经网络模型，并确定挤压杆的速度跟踪误差系统；基于自适应迭代学习控制理论，设计虚拟控制输入与实际控制输入；基于Lyapunov稳定性定理，分析设计控制器的稳定性。本发明采用上述一种挤压机挤压杆的速度跟踪自适应迭代学习控制方法，能够对挤压杆有限时间速度跟踪进行有效控制，实现对挤压杆的精确运动控制，确保产品的尺寸精度、表面质量和生产效率。

本发明公开了一种挤压机动梁和挤压杆自适应迭代学习协同控制方法，涉及多智能体自适应迭代学习协同控制技术领域，包括以下步骤：构建动梁和挤压杆的动力学模型；确定控制目标；根据控制目标确定位置误差跟踪系统，基于自适应迭代学习控制理论，设计控制器与参数更新律；进行理论仿真验证。本发明采用上述一种挤压机动梁和挤压杆自适应迭代学习协同控制方法，将挤压机的动梁和挤压杆视为智能体，结合自适应迭代学习控制理论，有效地实现了动梁和挤压杆的协同控制；具有自调节的控制能力，能够在非线性因素影响下生产出精度要求更高的产品，提高生产效率和降低生产成本，易于扩展和适应不同规模的生产需求。

本发明公开了一种可模拟工业被控对象的实验教学装置，包括空气开关，空气开关的进线端接进线的A、B、C三相，空气开关的出线端分成两部分，一部分接接触器A，另一部分接接触器B，接接触器A和接触器B经过继电器连接控制器；继电器的输出端连接变频器A的输入端和变频器B的输入端，变频器A的输出端连接液化输送管道系统；变频器B输出端连接工业熔炉温控对象，控制器同时连接液化输送管道系统、工业熔炉温控对象及工业噪声产生对象。本发明可以最大限度的模拟工业被控对象的实际运行特性，可以把工业被控对象的实际运行现象展现给实验的学生。

本发明公开了一种宽频率范围的多层多材质屏蔽体的设计方法，本发明提出的方法弥补了屏蔽体系统设计方法的缺失，不仅考虑了屏蔽效能的要求，也考虑了屏蔽频段的需求。研究了一套根据屏蔽频段的不同设计屏蔽材料的方法，可以实现宽屏蔽频率范围的屏蔽体的设计。该方法可以分频率精确地实现屏蔽效能的要求，达到不同场合需要的屏蔽效果，从而保障多种场合下电子器件的安全运行。

本发明公开了一种综合电子系统电磁干扰耦合传递机理模型，包括主回路，主回路与驱动回路形成电感性耦合，驱动回路与采样调理回路形成电容性耦合，采样调理回路和通信回路形成电容性耦合。本发明还公开了上述模型的设计方法，本发明可以实现复杂综合电子系统的电磁干扰耦合的预测和评估，保障综合电子系统的安全稳定运行。