1.一种基于水射流的毛竹竹筒高效去竹青装置，其特征在于：该去竹青装置包括水射流发生单元、定位支撑单元、夹持旋转推进单元；其中：水射流发生单元，用于形成切割竹青（201）的水射流（110），水射流（110）的喷射方向相切于竹青（201）的内壁侧且靠近竹肉（203）外壁侧的圆柱面；定位支撑单元，用于支撑定位竹筒（200）并提供竹筒（200）行进的通道；夹持旋转推进单元，用于夹持定位竹筒（200）的端部并沿竹筒（200）的轴向旋转推进竹筒（200）行进，使得水射流（110）能够持续切割竹青（201）；所述的定位支撑单元包括构成竹筒（200）行进通道的弧形底座（301）和拱形架（302），所述的弧形底座（301）用于支撑竹筒（200）且弧形底座（301）的半径R大于被切割的竹筒（200）的半径R1；所述的拱形架（302）上设有能够给竹筒（200）施加径向作用力并用于定位竹筒（200）的定位压紧机构；所述的定位支撑单元还包括用于为竹筒（200）提供支承力的竹筒支撑机构（306），竹筒支撑机构（306）设置在水射流（110）的前侧以防止竹筒（200）在靠近水射流（110）的切割区域时产生过大径向跳动；所述的竹筒支撑机构（306）上设置有弹性元件，该弹性元件能够在毛竹竹节（202）通过时产生相当于毛竹竹节（202）高度的变形量。

2.根据权利要求1所述的基于水射流的毛竹竹筒高效去竹青装置，其特征在于：所述的定位压紧机构包括位于竹筒（200）上部的第一定位压紧机构（303）、左侧的第二定位压紧机构（304）和右侧的第三定位压紧机构（305），上述定位压紧机构能够根据控制信号收缩或伸展；所述的定位压紧机构上设置有弹性元件，该弹性元件使得定位压紧机构能够适应竹筒（200）的表面形变。

3.根据权利要求1所述的基于水射流的毛竹竹筒高效去竹青装置，其特征在于：所述的夹持旋转推进单元包括夹持单元、旋转单元和推进单元；其中：夹持单元，用于从竹筒（200）的内腔固定支撑竹筒（200）以便于竹筒（200）的稳定旋转行进；旋转单元，用于连接夹持单元并带动夹持单元在旋转过程中行进；推进单元，用于连接旋转单元并推动旋转单元沿竹筒（200）的轴向行进。

4.根据权利要求3所述的基于水射流的毛竹竹筒高效去竹青装置，其特征在于：所述的夹持单元包括压爪（401）、弹性伸缩调节机构（403）和压爪轴（402），弹性伸缩调节机构（403）沿压爪轴（402）的周向设置且弹性伸缩调节机构（403）的前端设置压爪（401），压爪（401）压住竹筒（200）的腔体内壁并施加向外的径向力；所述弹性伸缩调节机构（403）能够根据控制信号收缩或伸展。

5.根据权利要求3所述的基于水射流的毛竹竹筒高效去竹青装置，其特征在于：所述的旋转单元包括旋转轴（404）和驱动旋转轴（404）旋转的旋转轴电机（405），该旋转轴（404）的一端安装在旋转轴电机（405）的输出端、另一端通过万向节与夹持单元中的压爪轴（402）相连接。

6.根据权利要求3或5所述的基于水射流的毛竹竹筒高效去竹青装置，其特征在于：所述的推进单元包括丝杠电机（407）和丝杠（406），旋转单元中的旋转轴电机（405）的底部设置有能够与丝杠（406）构成丝杠螺母推进机构的丝杠螺母，丝杠电机（407）用于驱动丝杠（406）的旋转。

7.根据权利要求1所述的基于水射流的毛竹竹筒高效去竹青装置，其特征在于：所述的水射流发生单元包括用于供水的水箱（101）、水泵（103）、增压器（105）、储能罐（106）、水射流控制器（107）和喷嘴（109）以及砂罐（104）和磨料阀（108），水泵（103）用于抽吸水箱（101）中的水并输出至能够实现稳压功能的储能罐（106），储能罐（106）通过管路与水射流控制器（107）相连通以提供压强稳定的水流且水射流控制器（107）通过带有压力表的管道与增压器（105）相连接以实现增压；装有切割用磨料的砂罐（104）通过磨料阀（108）控制磨料添加量；水射流控制器（107）向喷嘴（109）提供具有一定压力的水、砂罐（104）向喷嘴（109）提供切割用磨料，使得喷嘴（109）喷出具有一定压力的水射流（110）用于切割竹青（201）。

8.根据权利要求7所述的基于水射流的毛竹竹筒高效去竹青装置，其特征在于：所述的喷嘴（109）设置在定位支撑单元中的弧形底座（301）的进口侧并提供工作压力为50MPa‑

300MPa的水射流（110）；且所述水箱（101）和水泵（103）之间设有过滤机构（102）。