本发明涉及一种气动软体夹持装置,包括工作台、安装在工作台上的夹取机构、输出端与夹取机构连接的驱动机构;夹取机构包括固定在工作台上的导轨、滑动式安装在导轨上的软体夹取组件、安装在软体夹取组件上的连接板;驱动机构包括安装在工作台上的第一舵机、与第一舵机输出端连接的法兰盘;连接板的一端与法兰盘的端面铰接,连接板的另一端与软体夹取组件铰接;夹取机构至少有两个,所有夹取机构沿着法兰盘的圆周方向均匀分布。软体夹取组件包括安装在导轨上的滑块、固定在滑块上的壳体、安装在壳体上的气动软体手指;连接板与壳体铰接。气动软体夹持装置能根据被抓物体的不同大小和形状进行变形,能抓取各种大小的物体,属于夹持装置的技术领域。