1.一种汽车门板组装机械手的协同控制方法，其特征在于，包括：S1：基于汽车门板组装的工艺流程，基于双工位机械手与操作台之间的相对距离，为双工位机械手中每个机械手分配组装任务；

S2：基于每个机械手分配组装任务，确定双工位机械手操作的触发动作和活动轨迹；

S3：基于双工位机械手操作的触发动作和活动轨迹，建立双工位机械手的整体操作流程；

S4：基于整体操作流程和双工位机械手的位姿关系，建立协同控制指令链；

所述S3中，基于双工位机械手操作的触发动作和活动轨迹，建立双工位机械手的整体操作流程，包括：基于双工位机械手操作的触发动作建立第一工序节点；

基于双工位机械手操作的活动轨迹建立第二工序节点和流程工序特征；

基于所述第一工序节点，第二工序节点和工序特征建立双工位机械手的整体操作流程；

所述S4中，基于整体操作流程和双工位机械手的位姿关系，建立协同控制指令链，包括：基于所述整体操作流程，建立第一工序节点的一级协同控制顺序，建立第二工序节点的二级协同控制顺序，将一级协同控制顺序和二级协同控制顺序进行整合，得到协同控制顺序图；

基于双工位机械手的位姿关系和整体操作流程中的流程工序特征，建立第一工序节点和第二工序节点的协同位姿特征图；

将所述协同控制顺序图和协同位姿特征图进行匹配，得到协同控制与协同位姿特征之间的对应关系，并基于所述对应关系建立标准协同特征；

按照标准协同特征建立初始协同控制指令，并基于协同控制顺序图对初始协同控制指令，对初始协同控制指令进行排序，得到初始协同控制指令序列，基于协同位姿特征图对初始协同控制指令序列赋予链特征，生成初始协同控制指令链；

基于所述初始协同控制指令链中相邻两个初始协同控制指令的控制对象是否相同，将相邻两个初始协同控制指令划分为同机械手控制指令链路和不同机械手控制指令链路；

对不同机械手控制指令链路加入交叉指令，得到目标不同机械手控制指令链路，将同机械手控制指令链路和目标不同机械手控制指令链路进行整合，得到最终的协同控制指令链。

2.根据权利要求1所述的一种汽车门板组装机械手的协同控制方法，其特征在于，所述S1中，基于汽车门板组装的工艺流程，基于双工位机械手与操作台之间的相对距离，为双工位机械手中每个机械手分配组装任务，包括：按照工艺特征，对汽车门板组装的工艺流程进行划分，得到多个子工艺；

基于双工位机械手与操作台之间的相互距离，确定双工位机械手中每个机械手能够实现的子工艺；

基于加工效率和加工流畅度，结合双工位机械手中每个机械手能够实现的子工艺，对子工艺进行分配，得到每个机械手分配的目标子工艺，并基于目标子工艺确定每个机械手的组装任务。

3.根据权利要求2所述的一种汽车门板组装机械手的协同控制方法，其特征在于，所述基于加工效率和加工流畅度，结合双工位机械手中每个机械手能够实现的子工艺，对子工艺进行分配，得到每个机械手分配的目标子工艺，包括：基于双工位机械手中每个机械手能够实现的子工艺，将全部的子工艺进行分组，得到多个分组结果；

获取每个分组结果中机械手完成子工艺所需的机械手运动次数，并获取双工位机械手中两个机械手在操作过程中的相对姿态特征；

基于所述机械手运动次数和相对姿态特征，确定双工位机械手按照每个分组结果操作时的加工流畅度；

基于每个分组结果中机械手完成子工艺所需的加工总时长，得到双工位机械手按照每个分组结果操作时的加工效率；

获取每个分组结果中双工位机械手中两个机械手同时需要工作的工作时长，以及在所述工作时长下的两个机械手的相对姿态关系；

基于所述工作时长，确定第一协同权重，基于所述相对姿态关系，确定第二协同权重，基于所述第一协同权重和第二协同权重得到协同控制难度；

基于汽车门板组装工艺需求，结合深度学习，建立综合工艺评分模型，将所述加工流畅度，加工效率和协同控制难度输入综合工艺评分模型中，得到每个分组结果对应的工艺评分；

选取工艺评分最高的分组结果对应的子工艺划分结果，确定双工位机械手中每个机械手分配的目标子工艺。

4.根据权利要求2所述的一种汽车门板组装机械手的协同控制方法，其特征在于，所述基于双工位机械手与操作台之间的相互距离，确定双工位机械手中每个机械手能够实现的子工艺，包括：获取当前子工艺在双工位机械手中当前机械手操作时所满足的距离条件，并判断双工位机械手与操作台之间的相互距离是否满足所述距离条件；

若是，确定双工位机械手中当前机械手能够实现当前子工艺；

否则，确定双工位机械手中当前机械手不实现当前子工艺。

5.根据权利要求1所述的一种汽车门板组装机械手的协同控制方法，其特征在于，所述S2中，基于每个机械手分配组装任务，确定双工位机械手操作的触发动作，包括：从每个机械手分配组装任务，确定双工位机械手中两个机械手系统的目标组装任务，并确定第一机械手在目标组装任务中的第一任务段，第二机械手在目标组装任务中的第二任务段；

获取第一任务段和第二任务段的重叠点，获取在所述重叠点下第一机械手和第二机械手的操作姿态；

基于操作姿态，确定双工位机械手中任一机械手进行启动的触发动作。

6.根据权利要求5所述的一种汽车门板组装机械手的协同控制方法，其特征在于，所述基于操作姿态，确定双工位机械手中任一机械手进行启动的触发动作，包括：从所述操作姿态中获取双工位机械手中第一机械手从原始姿态切换至工作姿态时，第二机械手的当前姿态；

将所述第二机械手的当前姿态，作为第一机械手进行启动的触发动作。

7.根据权利要求1所述的一种汽车门板组装机械手的协同控制方法，其特征在于，所述S2中，基于每个机械手分配组装任务，确定双工位机械手操作的活动轨迹，包括：基于每个机械手分配组装任务，生成每个机械手的动作数据；

建立汽车门板组装的三维空间模型，基于所述动作数据，在三维空间模型中确定多个位置点；

基于所述位置点确定双工位机械手操作的活动轨迹。

8.根据权利要求1所述的一种汽车门板组装机械手的协同控制方法，其特征在于，还包括：将所述协同控制指令链同时传输至双工位机械手的两个机械手中；

对双工位机械手的两个机械手中协同控制指令的执行情况进行同步监测，当发现协同控制指令不同步时，进行预警提醒。