本发明公开了一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，包括台架系统、移管机构、废料存放机构和钢管定位系统，台架系统由多组结构相同的台架组成，台架由钢架、耐磨层、挡块和盖板组成，移管机构包括第一移管机构、第二移管机构和第三移管机构，钢管定位系统包括第一钢管定位系统和第二钢管定位系统。在本发明中，对传统的自重力台架进行一些简单的改造，同时增加一些机构，使得自重力台架的功能大大增加，能够根据作业要求方便快捷的改变台架功能，可以实现钢管的自动定位和移动，并且能自动存放经过台架系统的钢管，具有储料和存放不合格钢管的功能。

本发明公开一种回转支承齿圈翻身装置及方法，属于机械加工技术领域，该装置用于实现大型回转支承的齿圈等在多道加工工序中的翻身。该装置包括升降系统、控制系统、工件夹具系统及保护系统。本发明装置在横梁上安装两个升降机，并利用两个升降机之间收放吊索的配合实现工件翻身。本发明具有装备简单、变形较小和翻身效率高等技术优势，潜在着巨大的市场应用前景。

本发明涉及一种基于状态观测器的多关节机械臂事件驱动控制方法，该方法建立多关节机械臂非线性动态模型；采用RBF神经网络逼近状态方程中的未建模动态，从而构造状态观测器；设计带有预设性能函数的非线性变换限制跟踪误差的收敛轨迹；根据无约束的跟踪误差和逆推设计法，设计带有低阶补偿系统的指令滤波器；构造RBF神经网络逼近控制回路的未建模动态，得到估计模型；根据状态观测器的估计、指令滤波器和神经网络的估计设计机械臂事件驱动控制律。本发明在不利用机械臂模型参数以及关节角速度传感器的前提下，实现轨迹跟踪误差以预设的性能收敛。另外，本发明的控制方法结构简单，并且可以有效减少控制器与执行机构之间的数据传输。

本发明公开了一种基于机器视觉的障碍物识别方法，涉及图像处理方法技术领域。所述方法包括如下步骤：对采集到的图像确定警戒线的区域，接着对警戒线区域生成掩码，利用掩码将警戒线区域从整个图像中提取出来；对警戒线区域进行边缘提取，对提取到的边缘进行过滤，过滤掉非警戒线的边缘；将警戒线区域转换到hsv空间根据颜色特征提取警戒线，对提取到的警戒线进行边缘填充得到完整的警戒线；最后对警戒线提取轮廓。本发明所述方法能够更充分利用警戒线的颜色特征和边缘特征，更准确、完整的识别和标记出警戒线，同时减少人力成本，提高效率。

本发明涉及计算机视觉识别技术领域，公开了一种基于虚幻引擎的物体抓取仿真方法及相关设备，所述方法包括：获取碰撞体发生抓取动作时目标物体的第一位置旋转以及碰撞体的第二位置旋转，碰撞体包括第一碰撞体与第二碰撞体；在碰撞体抓取目标物体移动时，获取当前碰撞体的第三位置旋转，并根据述第二位置旋转与第三位置旋转，计算碰撞体的旋转变化值；根据第一位置旋转与旋转变化值，计算当前目标物体预计移动到的第四位置旋转；基于第四位置旋转，控制目标物品跟随第一碰撞体、第二碰撞体移动。本发明实现了基于虚幻引擎实现双手同时抓取物品的仿真，使物品抓取操作更贴近场景需

本发明公开了一种基于PWV和多参数综合加权策略的台风监测方法，包括如下步骤：步骤1、分别建立同一区域内和同一时间区域内的台风数据库和气象参数数据集；步骤2、选取利用任意n个站点的RS观测数据及对应时空的ERA5气象参数数据分别计算PWV并验证；步骤3、根据计算每场台风期间PWV的空间分布，然后，提取各台风参数峰值所对应的经纬度，最后计算每场台风期间台风参数的离散系数；步骤4、根据台风参数的离散系数建立多参数线性加权模型；步骤5、利用建立的多参数线性加权模型，输入一定时空范围内的PWV、气压、降雨、风速、温度；将输出结果线性变换为[0,1]区间，提取结果最大值对应的经纬度，作为预测的台风位置。

本发明提供一种房屋建筑施工用室内自动抹灰机构，涉及房屋建筑施工技术领域。该房屋建筑施工用室内自动抹灰机构，包括安装块，所述安装块的左端固定安装有喷头，所述安装块左端喷头的下方固定安装有注塑板，所述注塑板的右端固定安装有入料口，所述注塑板的内部开设有锥形口，所述注塑板内部锥形口的左侧开设有输料管，所述注塑板内部输料管的左侧开设有出料口。该房屋建筑施工用室内自动抹灰机构，能够使出料口处的灰浆分布的更加均匀，提高了灰浆涂覆的质量，有利于下一步抹平的进行，实现了对于剩余边角处的自动涂覆，避免了人工的修补，降低了工作强度，对于脱落的灰浆能够进行二次涂覆，避免了原材料的浪费。

本发明涉及焊接机技术领域，具体公开了一种环形焊接机，包括：焊接台、焊烟收集机构、液压杆、焊接机本体、调节杆、转动座、焊件旋转机构及焊件限位机构；所述焊接台上固定设置有焊烟收集机构；所述液压杆固定设置于焊烟收集机构上，所述焊接机本体固定设置于液压杆上；调节杆的一端固定设置有转动座；调节杆上可滑动的设置有活动杆；活动杆的一端固定设置有转动座；转动座上均可转动的设置有两个焊件旋转机构；焊件旋转机构上均固定设置有多个焊件限位机构。本发明采用了焊件限位机实现了对不同形状的焊件进行限位固定，代替人工手持固定，从而可以实现快速的焊接的效果。

本申请公开了焊接组件和焊接机及使用方法，属于焊接机技术领域。包含：外壳，外壳内部固定设置有支座；动力组件，动力组件位于支座的一侧，支座的另一侧设置有用于驱动连接座移动的横向驱动组件和纵向驱动组件；本申请由于采用了手动操控离合组件分别控制横向驱动组件和纵向驱动组件与动力组件传动，所以有效解决了移动焊接头较为麻烦的问题，进而实现了通过离合组件分别控制焊接头进行横向和纵向移动的效果，以便于便于人工控制焊接头的位置移动，并且降低了对工作人员的技术要求。

本发明属于风机技术领域，具体的说是一种能够调节室内湿度的风机，包括壳体、扇叶、电机、进风网罩、加湿单元和清洁单元；加湿单元设在壳体一侧，且位于风机出风口处；加湿单元包括第一辊轴、第二辊轴、水箱、传动皮带、格栅柱、驱动电机和湿度传感器；扇叶通过加湿单元能够将室外新鲜空气加湿后输入室内；壳体内部下方设有配合加湿单元工作的清洁单元；清洁单元包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、凸轮、摆动杆和固定杆。本发明特别适用于室内粉尘较大且空气较为干燥的工作场所；通过设置加湿单元，将室外新鲜空气加湿后往室内输送，有效缓解室内干燥情况；同时设置清洁单元，及时对加湿单元进行清洁，提高输入空气的洁净度。