一种单相超晶格A5B19型La‑Mg‑Ni基贮氢合金的制备方法，其方法主要是将合金铸锭放入不锈钢密封罐中，控制合金与密封罐的空间体积比为1:2，然后，在退火炉中进行保温处理，通过调控金属镁的挥发控制组成。具体退火工艺为：首先，以10～15℃/min的升温速率从室温升温至550℃，保温2小时；然后，再以5～8℃/min的升温速率继续升温至980℃，保温时间为20～24h；最后，将上述退火处理后的合金自然冷却至室温后取出。本发明设备简单、工艺成熟稳定、有利于工业化实际应用，制得的A5B19型单相结构合金可直接作为镍/金属氢化物电池负极材料使用，合金具有较高的放电容量、倍率放电性能和循环稳定性。

一种强化球阀阀座的制备方法，它包括以下步骤：(1)在粗加工后的球阀阀座密封面车削出深度为2mm的梯形环槽；(2)对球阀阀座表面预处理；(3)对阀座密封面进行探伤检测；(4)配制质量百分比为：C：0.11‑0.12％，Ni：4‑4.5％，Cr：16％，Mo：1.5‑1.7％，Mn：1.1％，余量为Fe的合金粉末；(5)半导体激光熔覆，激光器功率P＝1000‑3500W、扫描速度V＝100‑640mm/min、光斑尺寸为2mm×11.5mm、搭接率为40‑60％，在球阀阀座密封面形成均匀致密的合金层；(6)熔覆后球阀阀座表面无损检测；(7)对阀座密封面磨削加工。本发明材料消耗少、无污染，降低了企业的生产成本，制得的强化球阀阀座，显著提高了球阀阀座的使用寿命。

一种柔性多维力传感器，主要包括传感器主体、压力传感单元、连接件A、连接件B、连接件C、连接件D、连接件E、管道A、管道B、管道C、管道D、管道E、管道F、接引线A端口和接引线F端口。本发明采用的主体材料为柔性硅胶，其通体柔软，可随意扭曲，其硅胶抗酸碱，可用于各类酸碱、潮湿等特殊环境；传感单元中微型管道的大小、长度可随实际要求设计，方便其量程及灵敏度的调整；传感单元十字形排布，各维力在数据处理上方便、容易解耦；其微型管道内注有液态金属溶液，其形随管道变化而变化，质地柔软，允许传感器大尺度扭曲而不损伤检测元件；其连通件为固态金属导体，连通微型管道传导电流的同时，将外力施加于传感单元。

一种单相超堆垛Pr–Mg–Ni基贮氢合金，其化学式为PrxMgyNiz,式中x,y,z为原子比，且0.82≤x≤0.9,0.1≤y≤0.18,3.76≤z≤3.82；该合金的制备方法主要是将PrNi2，MgNi2和PrNi5铸锭机械粉碎，按摩尔比PrNi2:MgNi2:PrNi5＝2.0～2.5:1.5～2.0:1的比例均匀混合，冷压成合金毛坯，采用镍金属带包裹并焊接密封，在0.01～0.04MPa氩气保护下进行烧结，从室温升至600℃、700℃和800℃，并在每个温度点下各保温1h；再加热至950℃，保温96‑108h后随炉冷却至室温，制得Pr5Co19型单相超堆垛Pr–Mg–Ni基贮氢合金。本发明工艺简便可靠，制备的贮氢合金具有晶型完整、结构稳定、成分均匀及电化学循环稳定性好的优点。

一种散乱点云的保特征滤波方法，采用kdtree搜索采样点的k邻域，根据采样点与邻域点的曲率差异判断采样点的有效邻域，进而在有效邻域下，以待采样点的切平面为视平面构建滤波器。该滤波器采用采样点、邻域点及邻域点在采样点切平面的投影点构成的三角形的面积，与法向特征差异相结合作为滤波因子对散乱点云数据去噪。本发明的滤波方法可在对点云模型去噪的同时，较好地保持模型的细节特征。

一种刚柔混联的横向缩放式柔性机械臂，它包括机座、末端执行器以及连接它们的多个结构相同的依次串联的驱动单元，所述的驱动单元由具有柔性特征的气动肌腱和具有刚性特征的轻质连杆支架混联而成；连杆支架通过迷你气缸驱动，够实现缩放变换和连接支撑作用，带动与连杆支架相连的三根气动肌腱一起运动，从而实现驱动单元的粗细变换；气动肌腱两端均连接在连杆支架上，能够实现弯曲和伸缩运动。本发明能够同时实现伸缩运动、粗细变换和各向弯曲运动，机动性好，在与人交互的过程中安全性高，既保证了较高的弯曲柔软程度和良好的柔顺性，又提高了柔性机械臂的环境适应能力。

一种基于绳索驱动的空气关节式柔性机械臂，它包括机座、三部电机、电源、控制系统、臂身机构、末端执行器和驱动绳索；机座为壳体，电机、电源和控制系统设在机座内；所述的臂身机构由若干组结构相同的关节单元串联而成，所述的臂身机构的一端连接在机架上，另一端也就是臂身机构的末端与末端执行器连接，所述的关节单元包括端盖、气囊、滑套、箍环、拉丝和气嘴，臂身机构可以通过每个关节单元人为充满气体，起连接支撑作用，也可以放掉每个关节单元的气体，进行人为压缩和折叠，方便包装和运输。本发明具有柔性好，质量轻，承载能力大，可以折叠，方便包装和运输的优点。

一种双作用气动人工肌肉，包括推程气囊、拉程气囊、端盖和紧固件。端盖包括端盖A、B；压盖包括压盖A、B、C、D；推程气囊和拉程气囊为同轴内外布置，压盖A和压盖C分别连接在推程气囊的两端并与端盖A、B进行固定连接；压盖B、压盖D分别连接在拉程气囊的两端并与压盖A、C进行固定连接。当在推程气囊的内腔冲入气体时，气体压力挤压内壁使内腔的直径变大，梭形的环形孔在推程气囊的径向上变窄，轴向上变宽，从而使推程气囊伸长，实现双作用气动人工肌肉的推行程作用；当在拉程气囊内腔冲入气体时，拉程气囊在径向上变大，轴向缩短，使拉程气囊缩短，实现双作用气动人工肌肉的拉行程作用。本发明具有结构精巧、使用便利、操作简单等优点。

一种力位置检测的柔性触角，包括位置检测柔性圆柱内芯、缠绕柔性圆柱体和柔性外皮，位置检测柔性圆柱内芯自第一端口有沿轴向环绕柱体的第一微通道至第二端口，在第一微通道中有液态敏感阻抗元件，自第一端口和第二端口有引线嵌入到第一微通道中的液态敏感阻抗元件中；缠绕柔性圆柱体自第三端口有沿轴向环绕柱体的第二微通道至第四端口，在第二微通道中有液态敏感阻抗元件，自第三端口和第四端口有引线嵌入到第二微通道中的液态敏感阻抗元件中；缠绕柔性圆柱体紧密的缠绕在位置检测柔性圆柱内芯上并固定，柔性外皮包裹在缠绕柔性圆柱体的外面。本发明结构简单，工艺成本低，可广泛的应用于工业生产、海洋开发、矿山工程及智能穿戴等诸多领域中。

一种用于检测水合肼的电化学传感器，该电化学传感器由氧化铟锡导电玻璃和涂覆在其上的硫化锑薄膜构成。该硫化锑薄膜的厚度是1毫升/平方厘米的浓度为5.5克/升的硫化锑的硫化铵溶液经低温干燥和热处理得到的。该传感器的制备方法主要是：氧化铟锡导电玻璃预处理，在处理好的氧化铟锡导电玻璃上涂覆浓度为5.5克/升硫化锑的硫化铵溶液，加热到200‑400℃干燥成膜后，然后对干燥后的硫化锑薄膜进行热处理，即得到本发明所述的电化学传感器。本发明制备的电化学传感器具有化学性质稳定，灵敏度高，检出限低，线性范围宽，制备方法简单等优点。本发明提供的电化学传感器对溶液中不同浓度的水合肼具有良好的检测效果，可用于水合肼的特征检测。