本发明公开了一种楼梯清扫机器人自适应控制系统及方法，属于机器人控制系统技术领域。本发明的楼梯清扫机器人自适应控制系统包括主控系统、激光雷达、视觉相机模组、四足驱动机构和平面驱动机构，通过激光雷达、所述视觉相机模组和四足驱动机构获取的信息进行场景建模并识别场景信息，根据场景信息设置楼梯清扫模式或普通清扫模式，进而选择四足驱动机构和平面驱动机构驱动楼梯清扫机器人本体移动。本发明可实现对不同场景的清扫以及对踢面和踏面的清洁，实现了更高效、智能的清洁。

本发明提出一种小样本遥感图像水体信息提取方法，包括：对原始图像进行预处理；通过边缘评估指标选择预处理图像输入边缘提取算子，得到丰富语义信息的边缘图像；构造双流神经网络模型；通过调整双流神经网络模型的模型超参数，选择优化器与损失函数，提高训练模型的训练精度；将具有丰富语义信息的边缘图像，与原始图像作为输入项，对模型进行训练；将边缘图像作为输入项可以通过边缘语义，优化水体提取边界；模型训练完毕后得到遥感图像水体提取模型；遥感图像输入该模型可以提取出水体信息；本申请在水体像素与背景像素的差距较小时，仍能精确分割河流与背景，达到精确度较高的水体识别目的。

本发明公开了一种联网智能零钱调度付款终端，包括投币终端本体和联网系统，联网系统包括设置在投币终端本体内的联网终端模块、与联网终端模块通信连接用于提供零钱调度指令的服务器；投币终端本体包括纸币投入组件、纸币收集组件、找零机构、硬币投入组件、硬币分拣组件、硬币收集组件、与硬币收集组件电连接的用于检测硬币收集组件中各种类硬币数量的检测模块，硬币收集组件接收分拣后的硬币并进行保存；联网终端模块包括联网模块、显示模块、警示模块、匹配模块；联网模块与检测模块、服务器均通信连接，检测模块通过联网模块反馈各种类硬币数量给服务器；匹配模块与联网模块通信连接，以获取零钱调度指令并与其他匹配模块进行配对绑定。

本发明公开了一种基于5G通讯的公交车快速支付系统，包括有处理器、公交车、扫码设备、移动支付设备、支付模块，支付模块提供付款码，公交车上设有车载GPS定位装置，车载GPS定位装置与扫码设备连接，将公交车的公交车位置信息通过扫码设备发送到处理器，移动支付设备内置有GPS定位模块，支付模块内设有自助付款模块，自助付款模块与GPS定位模块连接，进行自助付款时，自助付款模块读取GPS定位模块的位置数据并与付款码打包后输出到处理器，处理器读取公交车位置信息，若移动支付设备的位置数据与公交车位置信息之间的距离大于阈值，则读取付款码收取车费完成支付，本发明能够加快乘客支付、减少公交车在站点停靠时间、缓减道路压力。

本发明公开了一种财务凭证打印系统，包括输入单元、打印单元和输出单元，所述打印单元获取输入单元的数据并打印凭证，并通过输出单元输出打印完成的凭证，所述打印单元包括油墨单元和印刷单元，所述油墨单元提供混合有磁粉的油墨，所述印刷单元获取该油墨并执行印刷动作，所述印刷单元还和输出单元配合输出印刷完成的凭证。本发明凭证印刷的一层具有磁性，在财务人员进行在对报销进行核对时，能够凭借该凭证进行防伪识别，进而提高安全性。

本发明公开了一种塑胶制品成型机，包括支撑底部框架，支撑底部框架顶部的左端固连有限位框架，限位框架上的左端固连有第一液压缸，第一液压缸的伸缩端延伸到限位框架内部，第一液压缸的伸缩端固定有限位卡座，限位卡座内固定安装有第二液压缸，限位卡座的右端固连有第一限位板，第二液压缸贯穿第一限位板，限位框架的内腔设置有限位顶板，限位框架的前后内侧壁上分别开设有与限位顶板的前后两端滑动配合的限位槽，限位顶板的右侧固定有多个限位顶针，限位框架的内部右端固定有定模，第二液压缸的伸缩端贯穿第二限位板和限位滑板并固连有与定模配合的动模。该塑胶制品成型机的自动化程度高，使用省时、省力，操作方便。

本发明公开了财务云网络报销系统及设置有该系统的设备，包括交互单元和显示单元，所述显示单元获取交互单元的数据并进行显示，该系统还包括信息单元，用于生成当前操作的流水号和申报信息；识别单元，用于获取操作人员信息并识别操作人员；二维码生成单元，根据流水号和操作人员信息生成二维码；整合单元，根据二维码和流水号生成回单页面，且与交互单元连接，获取交互单元的签名信息并反馈在回单页面；输出单元，将回单页面输出给操作人员；核销单元，用于识别回单页面并确认发放报销资金。本发明的核销具有较高的安全性和真实性。

本发明公开了一种金属组件的钻孔装置，它包括支撑台，所述支撑台上固定有倒L形支柱，所述倒L形支柱上设置有升降调节机构，所述升降调节机构上连接有选取调节动力机构，所述选取调节动力机构上设置有缓冲钻孔调节机构，所述缓冲钻孔调节机构中各个钻头的直径不同，所述缓冲钻孔调节机构中钻孔电机与微调电动推杆之间连接有缓冲机构。该钻孔装置使用方便，通用性强，具有缓冲效果，安装拆卸方便，便于检修。

本发明提供一种角钢加工自动线定位上料系统，包括：支撑组件；固定架，固定架固定安装于支撑组件的顶部，固定架的外侧面滑动连接有移动杆，移动杆的顶部的两端均固定安装有第一驱动电机，第一驱动电机的输出端固定安装有收线轮，收线轮的外侧面缠绕有拉绳。本发明提供的一种角钢加工自动线定位上料系统，通过安装板、电动伸缩杆、加持框、电磁铁、第一转动座、连接杆、第二转动座、第三转动座、转动杆、限位板、夹持钩等结构相互进行配合，在进行使用的时候，通过电动伸缩杆进行收缩，带动着连接杆进行移动，从而带动着转动杆向中间进行移动，从而使夹持钩处在角钢的底部，避免突然断电，角钢从夹持框的内侧面掉落，发生危险。

本发明公开了一种LCL型光伏并网逆变器的映射自适应反步滑模控制方法，涉及并网逆变器控制技术领域。首先搭建LCL型光伏并网逆变器系统，根据LCL型光伏并网逆变器确定并网逆变器状态方程，然后通过并网逆变器状态方程得到精确线性化的标准状态方程，再根据精确线性化的标准状态方程，采用反步法设计基于Lyapunov稳定性定理的LCL型光伏并网逆变器的滑模控制器，并依据滑模控制器来设计反步滑模系统控制律，最后通过映射自适应算法结合反步滑模系统控制律设计自适应反步滑模控制律。本发明保证了LCL型光伏并网逆变器系统的渐进稳定性，提高了系统的动态性能、鲁棒性能和自适应性，使系统具备良好的动态特性和较强的抗扰能力。