本发明公开了一种基于Duffing振子和本征模式分量的滚动轴承故障诊断方法，首先，采集正常运行信号，然后对正常运行信号进行分析处理，再建立标准的Duffing振子阵列模型，通过标准的Duffing振子阵列模型对待测信号进行运算，进而判断滚动轴承是否故障。本发明基于Duffing振子和本征模式分量的滚动轴承故障诊断方法，不仅可以区分出滚动轴承体故障、外圈故障、内圈故障的类型，还可以识别不同故障的信号；且检测精准率高、检测过程简单，并具有工程应用价值。

本发明公开的深度光流与YOLOv3时空融合的目标检测与定位方法，通过FlowNet2和YOLOv3网络分别提取人体足部目标在时间域的运动信息和空间域的位置信息进行足部检测，然后根据所建立的融合策略对两种网络提取的足部目标时空信息进行融合，从而实现足部目标定位。本发明解决了现有技术中存在的人体足部检测过程中由于足部静止、目标小、存在遮挡、背景光照变化剧烈及足部形态变化较大时导致的无法准确检测和定位人体足部的问题。

本发明公开了一种基于高斯掩模光流的人体足部运动目标检测方法，基于人体行走视频帧的显著图，进行直方图均衡化、OTSU阈值分割以及形态学闭运算，再通过提取足部高斯掩模图，采用光流算法获得人体足部运动目标区域。针对人体足部运动幅度很小无法准确定位的视频帧，将上一帧足部位置作为当前帧的足部位置。本发明解决了现有技术中存在的人体足部检测过程中由于背景信息、不感兴趣区域干扰导致足部区域提取失败和无法检测、定位运动幅度较小的足部的问题。

本发明公开的复杂城市街道场景实时语义分割方法，包括采集复杂城市街道场景图像；制作训练集并进行标注获得训练集标签文件；搭建自适应注意力模块；搭建基于自适应注意力的实时语义分割网络；训练实时语义分割网络，得到网络权重值；制作测试集并使用网络权重值对实时语义分割网络进行测试，得到复杂城市街道场景语义分割结果。本发明分割精度高、计算负担小，实现了对复杂城市街道场景的理解，解决了传统分割方法实时性低的问题。仅需较小的计算资源，就可以满足自动驾驶汽车和移动机器人等资源有限的平台在实际应用中的实时性能要求，从而帮助移动设备实现对周围环境的理解。

本发明公开的基于信道容量的自适应MIMO‑FSO多模式传输方法，包括建立FSO复合大气信道模型；建立自适应MIMO‑FSO系统的基带信号模型；求出当系统分别处于空间复用、分集、混合模式之下的平均信道容量函数式；在不同场景下得到三种模式的平均信道容量数据；基于数据建立进行模式切换的接收端信噪比阈值查找表；在不同大气湍流强弱的情况计算接收端瞬时信噪比，将信噪比与查找表中可用的信噪比阈值进行比较，并选择适用的最佳传输模式；接收端将所选模式通过反馈链路传给发射端的自适应控制模块，在不同模式之间进行切换不断的自适应模式切换。本发明可以最大限度的提高系统吞吐量，保证整个信噪比范围内系统的可靠性。

本发明公开的SISO/MIMO模式自适应切换的FSO通信方法，包括建立FSO复合大气信道模型；基于GNURadio平台编写激光器模块、调制解调模块以及实时误码率监控反馈模块，设置示波器模块观察信号波形，搭建自适应SISO/MIMO‑FSO链路模型；得到不同影响下SISO和MIMO模式的误码率数据，再基于FEC误码率上界的切换准则确定阈值，选择适用的最佳信号传输模式。本发明的发射端根据反馈信息实现传输模式的动态切换，在信道质量较好时采用SISO链路以减小能耗，在信道质量较差时切换到MIMO链路以增强信号强度和可靠性，为FSO系统在多变的环境中保持鲁棒性和稳定性提供了理论基础。

本发明公开了移动机器人全局路径规划与局部路径规划融合方法及设备，利用改进后的全局路径规划A*算法在栅格地图上规划全局路径；改进后的全局路径规划A*算法为在全局路径规划A*算法的成本评价函数中集成有节点角度信息和节点距离信息的算法；采用平滑策略对全局划路径进行平滑处理，得到平滑后的全局路径；利用融合算法从平滑后的全局路径上选取局部路径规划的目标，使得规划路径接近平滑后的全局路径，完成全局路径规划与局部路径规划融合；融合算法为改进后的全局路径规划A*算法与局部路径规划动态窗口法融合得到的算法。本发明能够解决现有路径规划方法中移动机器人规划路径效率低、拐点频繁和无法躲避未知障碍物的问题。

本发明公开了基于特征驱动的三维装配模型变更传播影响评估方法，具体包括如下步骤：步骤1，建立三维装配模型的特征装配关系网络；步骤2，选取步骤1中的零件关系网络进行零件变更影响评估；步骤3，选取步骤1中的特征装配关系网络进行特征变更传播影响评估。本发明综合考虑零件装配拓扑结构重要度、特征变更传播路径、特征变更传播指数、特征变更传播演化规律4个方面综合对三维装配模型特征变更传播影响进行分析与评估；当三维零件模型几何拓扑形状变更时，能够从零件与特征粒度层面对零件自身影响、产品装配结构变更影响进行综合评估，为三维装配模型变更传播决策与控制提供基础。

本发明公开了一种基于数字孪生的连铸机通用零件在线监控与追溯方法，具体包括如下步骤：步骤1：构建体系框架；步骤2：基于步骤1构件的体系框架，对连铸机设备进行数字孪生；步骤3：基于步骤2所得结果，对通用零件进行三维可视化监控；步骤4：基于步骤3中的三维可视化监控，对通用零件跟踪追溯。本发明可以实现连铸机通用零件的在线监控与跟踪追溯，有效提高运维人员对连铸机设备的管理水平与工作效率，显著降低通用零件的运维成本。

本发明公开了基于超像素和图卷积网络的极化SAR图像分类方法，具体为，先输入待分类的极化SAR图像，并对其进行精致Lee滤波处理；使用超像素分割得到若干个超像素块，计算每个超像素块的特征，然后划分数据集，从每类超像素块标签中随机挑选相同数量超像素块作为训练集，其余超像素块作为测试集，将训练集中的超像素块当做图中的节点，每个节点与其相连的八个节点相连构成一张无向图，搭建带有池化层的图卷积神经网络，将训练集构建的图的邻接矩阵和特征矩阵送入网络中训练，将训练好的模型保存，再将测试集中超像素块构成的图的邻接矩阵和特征矩阵输入到训练好的模型中得到分类结果。