本发明提出了一种水声通信网络系统，该系统由分布在不同地点的多个节点构成分布式网络，任一节点与至少两个节点相连；每个节点均配置有物理地址号、识别号和公共网络号；每个节点均设置成接收存储转发模式，所述接收存储转发模式为接收上一节点的数据包，存储备份所述数据包于本地，转发所述数据包至下一节点；任一节点均采用动态路由算法建立通信链路。该水声通信网络系统中的任一一节点被破环时，不会影响整个网络的正常工作。

本发明提供了一种基于身份的车内外网络三级密钥协商方法，能够提高车内网络的安全性的同时，提高密钥协商及更换效率。根据车内节点是否具有外部通信功能进行划分，设计一种基于身份的三级密钥及每级密钥包含多种子密钥安全高效通信方案，建立一种车内外节点数据访问控制机制。本发明基于密码学原理的新型车载网络通信协议安全性，建立一种新型车内外节点通信密钥协商协议架构，从而解决车载网络面临的信息安全问题——远程攻击，抵抗重放攻击、篡改攻击以及伪造攻击，车内其它通信单元可自行生成第三级密钥直接与外部设备建立通信，而无需对其进行额外的身份认证和密钥协商，保证方案具有很高的安全性和效率。

本发明适用于水声通信技术领域，提供了一种水声信号的解码方法、发送方法及其装置，方法包括：接收第一水声信号以及第二水声信号；通过预设的第一解码规则分别对第一水声信号以及第二水声信号进行解码，得到第一解码结果；若第一解码结果为第一水声信号以及第二水声信号均解码失败，则通过预设的第二解码规则对第一水声信号以及第二水声信号进行交叉解码，得到第二解码结果。本发明通过同时获取两路内容完全相同的水声信号，分别对两路水声信号进行独立解码以及交叉解码，以尝试得到正确的水声信号进行解码，解决了现有的水声通信技术，主要通过大量的校验位以及利用复杂的校验算法，来提高通信的可靠性，致使通信效率低以及解码运算量大的问题。

一种F1赛车智能运输机器人，包括四个第一步进电机、四个车轮、四个轮架、四个第一伺服电机、四个支柱、四个车轮固定装置、两个横梁组件、两个托架组件、两个第一电缸等，本发明具有以下优点：本发明横向、纵向均可收缩，可适应不同宽度、长度的汽车，也大大减小了本发明的占地空间；依靠可前后移动、可伸缩的托架组件来根据F1赛车的重心调整状态，并将车抬起，在通过独特的车轮固定装置来固定汽车的轮子，结构合理，稳定可靠；车轮固定装置可适应不同轮径的车，并通过球铰接和电缸的配合，能够起到很好的减震效果；通过四组吸盘来将本发明固定在运输车或者运输飞机上，安全牢固，方便快捷。

本发明涉及太阳能电池技术领域，尤其涉及一种金属透明电极及有机太阳能电池，所述金属透明电极由下到上依次包括籽晶层、金属薄膜和金属网格，所述金属网格呈导电性递增的台阶式结构。本发明的金属透明电极，采用金属薄膜/金属网格的复合结构，一方面可以利用金属薄膜与背电极之间形成的光学谐振微腔效应，增强对入射光的捕获，获得较高的光电流。另一方面，针对大面积器件中载流子收集效率分布不均匀的问题，通过在金属薄膜上制备导电性阶梯分布的金属网格，提高大面积器件中载流子的传输和收集效率。

本发明公开了一种智能防雨型晾衣架包括：环形轨道，环形轨道内设有传动带、皮带轮和驱动电机，传动带分别连接于皮带轮和驱动电机输出轴上的主动轮，传动带的内侧连接有若干可沿环形轨道滑动的第一滚轮组件，第一滚轮组件连接于第一牵引绳，第一牵引绳的一端连接于弹性伸缩件，弹性伸缩件另一端部固定于靠近所述滚轮的环形轨道上，第一牵引绳的另一端部通过一对接装置连接于第二牵引绳，第二牵引绳的另一端部固定于靠近驱动电机的环形轨道上，第二牵引绳上设有若干第二滚轮组件，第二滚轮组件上设有一防雨帘，所述第一滚轮组件上设有挂钩。本发明的智能防雨型晾衣架，可实现多角度晾晒，防雨，其结构简单，晾晒角度范围大，占用空间小。

本公开是关于一种导航方法及装置。该方法包括：在多个终端均加入目标群组之后，获取多个终端的当前位置和目的地位置；根据多个终端的当前位置和目的地位置，获取多个终端中每个终端的目标路线；根据每个终端的目标路线，分别向每个终端发送目标路线信息，便于每个终端显示每个终端的目标路线以及每个终端的当前位置。该技术方案中，当多个用户同时出行时，导航端可以将为每个用户规划的目标路线和每个用户的当前位置发给同时出行的每个用户所使用的终端，终端即可同时显示该多个用户的目标路线和当前位置，用户可以通过查阅终端显示的每个用户的目标路线和当前位置对行进时间进行规划和把控，避免出现过早到达或者过迟到达的情况，提高了导航端的实用性。

本发明公开了一种螺旋轨道晾衣装置，其包括：环形轨道，所述环形轨道内设有一传动带、皮带轮和驱动电机，所述传动带分别连接于所述皮带轮和驱动电机输出轴上的主动轮，由二者共同张紧皮带，所述传动带的内侧连接有若干可沿环形轨道滑动的滑轮组件，所述滑轮组件连接于一牵引绳，所述牵引绳的一端部连接于一弹性伸缩件，所述弹性伸缩件的另一端固定于环形轨道。本发明的螺旋轨道晾衣装置，通过将晾衣架的轨道设计成环形非封闭部分重叠的结构，并且在牵引绳的一端连接弹簧等弹性伸缩件，由驱动电机驱动传动带转动，调整驱动电机的转动行程，从而实现衣物的多角度晾晒，其结构简单，晾晒角度范围大，此外还设有防雨帘，可避免下雨无人收衣服导致雨淋的发生，其晾衣效果更好，更加智能。

本发明公开了一种智能晾衣装置，其包括：环形轨道，所述环形轨道内设有小车组件，所述小车组件连接于一第一牵引绳，所述第一牵引绳另一端连接于一弹性伸缩件，所述弹性伸缩件的端部固定连接于环形导轨的起始端；其中，所述第一牵引绳上设有若干用于悬挂衣架的滚轮组件，小车组件驱动第一牵引绳带动滚轮组件行走第一行程以致滚轮组件展开，继续驱动前进行走第二行程以致弹性伸缩件被拉伸变换晾晒角度。与现有技术相比，本发明的智能晾衣装置，通过小车组件驱动带动衣架行走不同行程，实现晾晒角度的变换，同时在下雨时自动驱动雨帘展开防雨，其结构简单，成本较低，运行稳定可靠，晾晒方便。

本发明的一种多节式桥梁管道焊缝定位探伤装置，包括第一空腔式端头、万向节连接器、第二空腔式端头、行走机构、辅助机构、γ源容纳和输送定位单元、光线发射单元；所述第一空腔式端头和第二空腔式端头外缘均匀设置有行走机构，辅助机构设置在第一空腔式端头上；第一空腔式端头和第二空腔式端头通过万向节连接器连接。本发明具有以下的有益效果：可对不同直径的管道进行探伤，加大使用范围，还提高了透照的精确度，同时也具有伸缩功能，可以越过焊缝或者障碍，提高工作效率；结构简单，使用方便，可靠性高。