本发明公开了一种基于折纸结构的履带式水下机器人及其控制方法，具体来说是提供一种结构简单、推进力大、响应速度快的水下机器人；本装置包括车体、折纸驱动轮、折纸履带和控制系统，折纸驱动轮和折纸履带均由多个平面纸张结构折叠而成，折纸驱动轮与折纸履带通过折纸结构的峰面和谷面相连接，通过控制系统对折纸驱动轮的转动和折纸履带的折叠、展开的控制，实现车体不同形式的运动；本发明还公开了相应控制方法，涉及水下机器人技术领域，更具体的说是涉及一种基于折纸结构的履带式水下机器人及其控制方法。

本发明涉及一种脱叶设备，尤其涉及一种烟叶裁剪脱叶设备。本发明要解决的技术问题是如何设计一种操作简单，能够节省人力，并且保证操作人员在操作时的安全的烟叶裁剪脱叶设备。为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种烟叶裁剪脱叶设备，包括有：底板，其顶部两侧均连接有侧板，底板两侧均为敞口设置；L形导板，其为两块设置，两块L形导板分别连接在两侧侧板相互靠近的一侧，两侧L形导板之间的间隙刚好能够容下烟植；脱叶装置，其设置在两侧侧板之间。本发明通过脱叶装置和驱动装置来对烟叶进行脱叶，从而达到对烟叶进行脱叶的效果。

本发明提供一种基于对称‑不对称协同模块的低剂量CT降噪方法，该方法包括：获取高剂量CT图像和高剂量CT图像对应的低剂量CT图像；构建对称‑不对称协同模块SCM；使用对称‑不对称协同模块SCM对低剂量CT图像降噪。本发明在网络中期特征图尺寸中，能够很好的嵌套在各种网络中，解决不规则组织与病变特征提取不充分的问题，并且达到了降低网络参数的作用。

本发明属于机器人领域，公开了一种基于扩张状态观测器的水下集矿机器人反步滑模自适应姿态控制方法，解决水下集矿机器人在实际姿态运动存在的外界干扰问题，同时提高在水下集矿机器人动态模型不确定情况下的姿态精确控制效果。结合动力学模型，设计扩张状态观测器对复合扰动进行估计并实现前馈补偿；利用反步设计法，结合滑模控制方法，使得系统的鲁棒性得到增强，同时引入积分环节，减小系统的稳态误差并增强系统的快速性；设计自适应切换增益来降低系统中的抖振现象；通过Lyapunov稳定性判据，验证了控制系统的控制稳定性。本发明克服了外界的干扰和动态模型的未建模不确定性，实现姿态的精确、快速跟踪，并使控制系统具有较强的稳定性与鲁棒性。

本发明公开了一种聚光防雨型农产品晾晒装置，包括横板以及设置在横板下端的挂钩，横板的两端均开设有装置槽，所述装置槽的内壁通过固定轴固定连接有支撑腿，所述固定轴上套设有圆筒，所述圆筒上通过连接杆固定连接有弧形板，所述横板上安装有用于驱动圆筒转动的驱动机构。本发明通过设置有反光涂层的弧形板，使晾晒的腊肉可得到更好的光照，同时以蒸发液为动力来源，可在下雨时对晾晒的腊肉进行遮雨，有效的防止晾晒的腊肉被雨水淋湿。

本发明公开一种自动处理残留岩屑的旋转冲击锚孔钻进设备，涉及岩土施工领域，包括固定装置，固定装置固定在车架上，固定装置上装有升降装置、运土装置和升土装置，运土装置下装有掘进装置，升降装置驱动运土装置和掘进装置下降钻进，掘进装置内装有破碎装置进行破碎，升土装置将岩屑运到运土装置中，运土装置中设置摊开装置进一步破碎和摊平，最终运土装置将岩屑运出，本发明可以在掘进的过程中将岩屑运送出来，同时不用设置过长的螺旋上升装置，节约了成本也提高了掘进效率。

本发明公开了一种基于8连通立方配体的三维共价有机框架3D COF材料的制备方法及其应用，其制备包括以下步骤：将3,5‑二溴苯甲醛和吡咯溶于酸性溶剂中加热反应生成产物A，与对酰基苯基硼酸反应生成产物B，产物B和TAPP溶于有机溶剂中加入催化剂，然后循环液氮冷冻‑抽真空‑解冻后，恒温保温，冷却后离心收集沉淀，干燥得到产物[8+4]型3D COF材料。本发明制备的以8连通的立方配体TTEP与4连接的方形平面构建单元缩合形成的3D[8+4]COF材料，其作为锂离子电池负极材料时，其3D多孔结构和均匀的活性位点能够促进电荷传递，有利于锂离子的嵌入与脱出并抑制体积膨胀，并取得优异的实际电化学储能性能。

本发明属于岩土工程技术领域，尤其是一种岩土工程勘察用支撑装置，针对现有的普通支撑装置结构单一，不便于对设备进行固定和运送，需要工作人员搬运等操作，不能满足使用需求的问题，现提出如下方案，其包括支撑板，支撑板的底部固定安装有四个支撑腿，四个支撑腿的底端均滑动安装有伸缩腿，四个伸缩腿的底端均设置有万向轮，支撑板的顶部活动安装有放置架，放置架的顶部开设有两个放置槽，两个放置槽内均滑动安装有承载板，承载板与对应的放置槽的底部内壁之间固定安装有多个弹簧,两个承载板的顶部均滑动安装有两个伸缩杆。本发明结构简单，操作方便，方便对设备进行固定和移动，且可以适应不同的高度使用需求，可以满足使用需求。

本发明公开的一种罗茨鼓风机转子端面环形密封结构，包括分别开设在罗茨鼓风机转子两个端面上的密封槽，密封槽内配合有向外滑出并抵至罗茨鼓风机壳体内壁的密封条。本发明一种罗茨鼓风机转子端面环形密封结构，罗茨鼓风机转子高速转动时，通过向外滑出的密封条，使得罗茨鼓风机的端面间隙自动达到最小值，能够将转子高速旋转产生的离心力和热膨胀综合应用，有效减少转子端面与壳体端面之间的气体泄漏；同时具备易加工和更换的特点，提高罗茨鼓风机的可靠性和风机效率。

本发明涉及一种通过改变压力的萃取精馏热集成分离乙酸乙酯‑乙醇‑环己烷混合物的方法的装置。该方法利用二甲基亚砜作为萃取剂，乙酸乙酯‑乙醇‑环己烷混合物进入精馏塔1(T1)进行改变压力的萃取精馏热集成分离，分离后的乙酸乙酯、乙醇、环己烷的纯度均高达99.9％以上，利用精馏塔3(T3)塔顶气相共沸物的较大潜热给精馏塔1(T1)塔釜液体进行部分加热，将其汽化，而精馏塔3(T3)塔顶气相共沸物则全部冷凝，实现了热集成，该方法具有能耗低，工艺简单，分离后乙酸乙酯、乙醇、环己烷的纯度高等优点，所采用的萃取剂二甲基亚砜几乎不挥发，减少了萃取剂的损失，且易于回收、化学热稳定性好、绿色无污染。