本发明公开了一种智能机械装配机构的自动化生产线，属于轴承自动化装配技术领域，包括机械装配控制柜，所述机械装配控制柜的内侧安装有轴承传送控制架，所述轴承传送控制架上套接有轴承传送带，轴承传送控制架为轴承传送带提供传动力传送轴承。本发明中，利用定位弹簧发生弹性形变过程中的反作用弹性力，从而能够起到二次缓冲作用，进一步确保了轴承与转轴之间定位的精准度，通过装配定位组件对轴承施加下压力，能够在一定程度上提升轴承在轴承传送带上的稳定性，避免转轴装配到轴承内部的过程中因压力过大，因轴承稳定性不高，导致轴承与转轴之间受力不均，而出现较大程度的机械磨损，从而有利于提升轴承与转轴之间的装配质量。

本发明提供了一种列车容错控制方法：基于多质点模型进行列车纵向运动受力分析，以每一车厢的实时位移和实时速度为状态变量，建立执行器故障下的列车非线性状态空间表达式；构造T‑S模糊规则，建立列车T‑S模糊控制系统表达式；设计扰动观测器，补偿可建模干扰对列车驾驶性能的影响，建立干扰误差状态空间表达式；构造候选子李雅普诺夫函数，运用线性矩阵不等式求解干扰观测器增益系数；基于列车运行参考轨迹定义列车运行位移跟踪误差和速度跟踪误差，基于T‑S模糊逻辑和分离原理设计列车运行容错控制方法；构造总系统的候选李雅普诺夫函数验证系统稳定性，运用线性矩阵不等式求解控制器增益系数，确保列车发生执行器故障时仍能维持期望的性能安全运行。

本发明提供了一种改性水合钒氧化物及其制备方法和应用。该方法先将钙盐与钒源在溶剂中混合，并调节pH值小于等于2，得到混合物，再进行水热反应；其中，钙盐按钙离子的浓度为0.75～1.25mmol·L‑1的比例添加到溶剂中。本发明还提供了上述改性水合钒氧化物及应用，在pH值小于等于2的条件下，选择特定浓度的钙盐与钒源进行水热反应，制备得到改性水合钒氧化物具有高的比容量和倍率性能，所述改性钒氧化物的比容量最低为160mA h·g‑1(在10A·g‑1的电流密度下)。所述改性钒氧化物可以用于水系锌离子电池中。

本发明公开了一种洗盘机，包括洗盘机的壳体，壳体上方设有一防止液体溅出的端盖，壳体内设有用于清洗的清洗机构和用于固定盘子的固定架，清洗机构包括第一电机，第一电机通过第一连杆转动连接多个刷盘机构，且各个刷盘机构之间设有用于固定盘子的固定架，壳体内侧壁还设有用于驱动盘子在固定架内进行周向转动的滚动机构。

本发明涉及石雕打磨技术领域，尤其涉及一种智能化石雕打磨器，它主要解决了现有技术中石雕打磨器的打磨效率低且打磨效果差的问题，包括机架、设于机架上的控制系统、打磨平台、夹持组件、偏转组件、支架、旋转组件、伸缩组件以及打磨组件，偏转组件设于打磨平台与机架之间，使得打磨平台旋转与偏斜同步，打磨组件包括沟槽打磨件和平面打磨件，控制系统包括控制器、显示屏、输入设备、位置传感器、第一角度传感器、第二角度传感器、高度传感器以及高清摄像机，高清摄像机与支架之间设有驱动高清摄像机沿打磨平台的径向方向移动的直线驱动组件，使得高清摄像机具有轮廊轨道和高清轨道，使得石雕打磨器的打磨效率高、打磨效果好。

本发明属于半导体制备技术领域，尤其涉及一种半导体器件制备方法，包括以下步骤：步骤一：将处理装置与射频匹配器连通；步骤二：使多根能够通入不同成膜气体的管道与处理装置连接；步骤三：使用多根管道向处理装置内通入成膜气体；步骤四：使用处理装置对成膜气体进行均匀混合，并对成膜气体进行过筛；步骤五：从处理装置排出的成膜气体进入射频匹配器内，射频匹配器对成膜气体进行电离；步骤六：经过电离后的成膜气体沉积在晶圆上形成半导体，所述处理装置包括处理盒,处理盒内固接有连杆,连杆上转动连接有扇叶,处理盒内固接有滤板,处理盒上转动连接有转杆，能够在对气体进行混合过程中监测设备运行情况，及时发现设备故障。

本发明公开了一种环形挡板清刷喷涂用的升降旋转抓取装置，包括升降板，升降板的上表面安装有用以对工件进行抓取的手爪机构，升降板的下方位置设有底板，底板的上方设置有用以驱动升降板进行升降的摇杆升降机构，摇杆升降机构包括固定安装在底板上的多个导向光轴二，导向光轴二与固定安装于升降板上的导向套滑动连接、且导向光轴二的顶端固定连接有气缸固定板，气缸固定板上方固定安装有驱动气缸，驱动气缸的气缸芯轴下端连接有驱动板，本发明设计结构合理、使用方便，利用该装置能够自动实现环形挡板的抓取及流转工作，具有工作稳定、效率高的优点，且节省了人工成本。

本实用新型涉及一种智能穿戴设备的外连接线安装保护结构，所述智能穿戴设备为智能安全头盔，所述智能安全头盔包括头盔外壳，且头盔外壳上设有USB接口，所述外连接线一端带有USB连接头，所述外连接线安装保护结构包括固定座以及旋钮；所述固定座的内部对称设有两个抵接扣，且抵接扣从固定座内部贯穿伸入通孔中，所述旋钮伸入固定座内的一端对称设有两个滑块，两个所述滑块的连线与两个抵接扣的连线垂直相交。通过转动所述旋钮使滑块在固定座内部滑动至抵接扣的位置处时推动抵接扣下移对伸入通孔内的USB连接头进行抵接固定，操作方便，能避免因人体活动造成的接线松动情况，使用起来更加稳定。

本发明提供了一种多列车协同追踪运行的控制方法：按照列车运行方向，对追踪运行的多列车从前至后依次进行纵向运动受力分析，建立多列车的纵向运动动力方程组；根据前后两车之间的位移误差和速度误差，建立多列车的纵向运动误差动力方程组；设计基本阻力和附加阻力下多列车协同追踪运行的H∞驾驶策略；建立多列车协同追踪运行的H∞性能指标函数；构造李雅普诺夫函数；证明H∞驾驶策略下多列车能够协同追踪运行。本发明能够有效衰减或去除基本运行阻力和附加阻力对多列车追踪运行的影响；确保多列车追踪运行时均具有良好的位置跟踪性能和速度跟踪性能；确保多列车追踪运行时相邻列车间保持期望的安全距离。

本发明公开了一种自动粘合的排水管，包括第一水管和第二水管，第二水管上端设有第一底座，第一底座上端面设有可与第一水管进行连接的第一凹槽，第一凹槽底面这有连通第二水管且可供第一水管插入至第二水管的管孔内的第一通孔，第一底座内设有可容置粘合剂的第一内腔，第一凹槽内侧壁设有连通第一内腔可供粘合剂流出第一内腔的第二通孔，第一凹槽底面设有可挤压第一内腔中的粘合剂向第二通孔滑动的第一挤压机构，第一水管外侧壁周向设有可嵌入第一凹槽内的环状的第一限位凸起，第一限位凸起外侧壁与第一限位凸起外侧壁通过第一转动机构周向转动连接有第一滑动块，第一滑动块内设有可对第一限位凸起和第一凹槽内侧壁之间的粘合剂进行切割的切割机构。