一种混动汽车安全行驶控制方法,包括:S1、在汽车ECU中配置控制指令的触发逻辑关系;并配置控制指令的安全等级;S2、在ECU中分别为安全等级超过预设等级的控制指令配置状态回滚触发条件;S3、在ECU中分别为安全等级超过预设等级的控制指令配置回滚状态值;S4、ECU接收到触发控制指令执行对应的触发指令时,判断触发指令与触发逻辑关系是否匹配,在匹配时跳转到步骤S5;否则跳转到步骤S6;S5、ECU对触发指令进行合法验证,在验证通过时,执行根据触发指令所触发的控制指令,结束;S6、ECU判断触发指令对应控制指令的安全等级是否超过预设等级;在超过时,跳转到步骤S7;S7、ECU获取与触发指令对应控制指令相关的汽车状态值。