本发明涉及一种基于RRT*算法的六轴机器人果蔬采摘路径规划方法，该方法通过调整搜索半径范围，减少路径规划的时间和提高工作效率；限定六轴机器人的六轴运动角度，用以避免其机械臂运动到奇异点和自碰撞点，降低六轴机器人的碰撞危险度；优化了到达设定的终止点E距离范围内的抓取角度和范围；对更新后树的折线拐点进行平滑处理，避免六轴机器人在运动到折线的拐点处出现抖动现象，提高实时操作性。本发明综合考虑农业场景的复杂性、路径最短、六轴机器人可操纵性、安全性及可行性等因素规划路径，具有较好的实用性。

本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种医用分子筛制氧系统预处理装置，包括第一水汽分离器和第二水汽分离器，第一水汽分离器和第二水汽分离器通过第一气动三通阀连接管壳式换热器，通过第三气动三通阀连接过滤箱进气口，通过排水阀组与安装在冷水储罐内部的蛇形换热管连接，过滤箱内安装的上固定架、中固定架、下固定架的内侧定置有框袋式过滤器，框袋式过滤器上方的箱体上转动安装有压柄组件且设有检修门，设置多个气动三通阀使系统在自动排水的同时可连续制氧，对冷凝水二次利用降低制冷机组制冷功耗和发热量，延长系统连续制氧的能力，框袋式过滤器装卸快捷，可有效降低更换过滤器所需的停机时间。

本发明公开了一种血管内激光散斑‑光声‑超声成像装置与方法，本发明通过激光散斑成像系统进行激光散斑激发处理以及激光散斑接收处理，得到激光散斑成像数据；通过光声成像系统进行光声激发处理以及光声信号采集，得到光声成像数据；通过超声成像系统进行超声发射处理以及进行超声接收处理，得到超声成像数据；通过融合系统将所述激光散斑成像数据、所述光声成像数据以及所述超声成像数据进行融合成像，得到目标成像结果。本发明能够实现大深度的成像、具有较高的成像分辨率，能够对斑块的机械粘弹性质进行检测，可广泛应用于光学成像技术领域。

本发明公开了一种激光散斑‑光声联合成像装置及其实现方法，装置包括激光散斑成像系统、光声成像系统以及图像重建系统，激光散斑成像系统的输出端连接图像重建系统的输入端，光声成像系统的输出端连接图像重建系统的输入端，激光散斑成像系统包括散斑激发模块以及散斑接收模块，光声成像模块包括光声激发模块以及光声信号采集模块；本发明实施例通过激光散斑成像系统以及光声成像系统实现双模成像，能够对足部血管进行全方位多参数的成像，为糖尿病足的早期诊断提供更全面的影像数据支持，可以广泛应用于联合成像技术领域。

绿灯智能语音提示器，其特征在于：包括壳体扬声器、电路板、中央处理器芯片、东西南北绿灯亮时智能传感控制接收模块、设置东西南北绿灯开起到记时显示模块、图像噪音传感控制扬声器语音输出模块；所述上下2个扬声器安装在壳体前面，电路板安装在壳体扬声器内右侧中端；所述中央处理器芯片安装在电路板表面，所述东西南北绿灯智能传感控制接收模块安装在壳体扬声器右侧下端；所述设置东西南北绿灯开起到记时显示模块、安装在壳体扬声器左侧上端；所述图像噪音传感控制扬声器语音输出模块安装在壳体扬声器内右侧下端。本发明作用在于帮助盲人、老年人、高度近弱视等视障者语音提示十字、T字、人行横道对面的绿灯全程显示倒计时剩余秒数，避免闯红灯而造成交通事故和人身伤害，并保障车辆通过红绿灯时的通畅。

本发明提供一种用于外科术后患者的镇痛止血装置。所述用于外科术后患者的镇痛止血装置包括底板；插管结构，固定结构，驱动结构，支架结构，敷药结构和输药结构，所述插管结构固定于所述底板的表面，所述插管结构包括通气孔、插管、缺口和固定块，所述插管固定于所述底板的表面，所述通气孔设于所述插管一端的侧壁；所述固定结构连接于所述底板的边沿；所述驱动结构安装于所述固定块的一端；所述支架结构安装于所述固定管的侧壁；所述敷药结构固定于所述第一连接件的顶端。本发明提供的用于外科术后患者的镇痛止血装置具有便于在不用抽出整个装置的同时能够简易的更换纱布，避免二次触发伤口的优点。

本发明涉及交通工程技术领域，特别涉及一种高速路应急物料工程车精准定位装置。其包括第一定位装置、第二定位装置、第一连杆和第二连杆，所述第一定位装置和第二定位装置并排设置，所述第一定位装置和第二定位装置的前后朝向相同，所述第一连杆的两端分别与第一定位装置的前端和第二定位装置的前端铰接，所述第二连杆的两端分别与第一定位装置的后端和第二定位装置的后端铰接，所述第一定位装置或第二定位装置中的任意一个均能够旋转至另一个的上方。本发明可以实现工程车和AGV叉车的精准定位，用于辅助工程车快速精准定位，提高高速路应急物料装车效率，实现智能装卸，节省占地空间。

本发明属于水利工程技术领域，且公开了一种用于水利水电工程的挡水堤坝，包括堤坝本体，所述堤坝本体上开设有泄洪口，所述堤坝本体上固定安装有带有驱动电机的支撑架，所述驱动电机的输出端固定套接有滚珠丝杠，本发明通过活动槽内的液面随着雨水量的增大逐渐上升，从而使活动槽内的水带动浮板向上移动，当浮板上方的接电杆插入接电槽内，接电槽的顶端进行连电，此时驱动电机带动止水板向上移动，实现了自动泄洪，不需要派遣专人进行观测，降低了操作人员的劳动强度，通过设置压力传感器、角度传感器处理器、控制器、存储器以及位移传感器，实现了对堤坝底部聚集泥沙的实时控制，并实现了自动排沙工作。

本发明涉及区块链管理技术领域，具体是一种能够提升服务器性能的区块链用户会话缓存方法，为了提升用户使用体验以及降低服务器压力，具体包括五大步骤。本发明用户在区块链管理系统登录后，后台服务重启，不影响前端操作，操作人员对于用户登录会话恢复无感觉，从mysql数据库中恢复用户登录会话，避免由于后端服务重启，造成的用户登录会话失效，提高服务器性能，优先校验内存中的用户登录会话，再校验mysql数据库中的用户登录会话，避免每次直读数据库，在高并发的情况下，造成数据库压力过大，结合内存中用户登录会话和mysql数据库中的持久化用户登录会话，集成两者优点，为用户提供优质服务。

本发明属于金属纳米材料技术领域，具体公开了一种抗菌金属纳米酶OA‑MnO2的制备方法和应用。通过油酸(OA)纳米乳液模板法一锅合成二氧化锰(OA‑MnO2)纳米酶。其具有良好的氧化物酶活性，能够产生活性氧(ROS),导致微生物细胞损伤，从而有效杀灭革兰氏阳性(金黄色葡萄球菌)和阴性(大肠杆菌)菌株，而且对金黄色葡萄球菌具有良好的生物膜预防和破坏能力。本发明制备的抗菌金属纳米酶OA‑MnO2在生理条件下表现出较高的稳定性和生物相容性，在体内抗菌性能上优于万古霉素，是对抗细菌感染和促进伤口愈合的安全有效工具。