1.基于RRT*算法的六轴机器人果蔬采摘路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、初始化：获取六轴机器人当前位置、果蔬中心位置数据，分别标记为起始点S、终止点E，设定搜索半径r以及节点落入终止点E范围内的值，并限定六轴机器人的六轴运动角度，用以避免其机械臂运动到奇异点和自碰撞点；

步骤2、在树上找到与起始点S最近的节点Xn，计算起始点S到节点Xn旧路径代价；

步骤3、以起始点S为中心、搜索半径r为范围，在六轴机器人的六轴运动角度内树上搜索节点；

步骤4、找出潜在父节点集合XP，并从潜在父节点集合XP中随机取一个父节点Xp_p；

步骤5、计算起始点S到父节点Xp_p新路径的代价；

步骤6、将新路径与旧路径的代价对比，如果新路径的代价小，则执行下一步；如果新路径的代价大，则返回步骤4更换为下一个潜在的父节点；

步骤7、判断节点是否落入终止点E范围内，如果落入，则调整搜索半径r的搜索角度，限定六轴机器人对果蔬的抓取范围，然后进行碰撞检测，如果未落入则直接进行碰撞检测；如果未通过碰撞检测，则返回执行步骤4到步骤7，直到碰撞检测通过；如果通过碰撞检测，则执行下一步；

步骤8、删掉树中之前的边；

步骤9、将新边添加到树上；

步骤10、遍历所有潜在父节点，得到更新后的树；

步骤11、对更新后树的折线拐点进行平滑处理；

步骤12、路径规划结束。

2.根据权利要求1所述的基于RRT*算法的六轴机器人果蔬采摘路径规划方法，其特征在于，所述步骤1中，将该六轴机器人的六轴运动角度分别限定为：一轴到三轴为‑175°∼

175°，四轴到六轴为‑170°∼170°；此时，奇异点位置有两个：五轴为0°，四轴平行6轴；三轴为

0°，二轴平行4轴；自碰撞点为四轴到六轴运动到170°∼175°或‑170°∼‑175°范围内。

3.根据权利要求1所述的基于RRT*算法的六轴机器人果蔬采摘路径规划方法，其特征在于，所述步骤7中，节点落入终止点E的范围值为15‑25cm。

4.根据权利要求3所述的基于RRT*算法的六轴机器人果蔬采摘路径规划方法，其特征在于，当节点落入终止点E的范围值设定为20cm时，终止点E以20cm为半径、果蔬正上方为

0°，则限制果蔬的抓取范围为120°∼180°和‑120°∼180°。

5.根据权利要求1所述的基于RRT*算法的六轴机器人果蔬采摘路径规划方法，其特征在于，所述步骤12中，对更新后的树使用以下公式进行平滑处理，

3 2 2 3

B(t)=A0(1‑t) +3A1t(1‑t) +3A2t(1‑t)+A3t+b,t [0,1]；

其中，B(t)为平滑函数，A0、A1、A2、A3表示路径上相邻四个点，t为比例因子，b为矫正因子。