一种基于波纹管微结构的全柔性电容式三维力触觉传感器，包括绝缘材料的半球形中空触头、导电材料的柔性圆形公共电极、空气腔、导电材料的柔性激励电极和绝缘材料的柔性基底；空气腔为带波纹管结构的“沙漏型”空气腔，形成于半球形中空触头中，内部填充空气；柔性基底整体呈边缘带凹陷的圆形薄片，与半球形中空触连接形成“圆帽型”结构；四个柔性扇形激励电极均通过一根导线引出作为一个激励端；柔性圆形公共电极镶嵌在带波纹管结构的“沙漏型”空气腔上部，柔性圆形公共电极通过导线引出构成公共电极；柔性圆形公共电极与柔性扇形激励电极构成四个呈空间立体分布的电容。本发明的传感器具有更高的检测灵敏度及更快的响应速度。

本发明公开了基于仿生蘑菇结构的高灵敏度电容式柔性三维力触觉传感器，包括作为顶部覆盖的半球形触头和作为底部支撑的柔性基底，二者之间通过环形固定件连接并在内部间隔布设柔性半球形公共电极和四个柔性球曲面激励电极，构成四个呈空间立体分布的电容，整体呈“蘑菇型”结构。本发明的传感器具有更高的检测灵敏度及更快的响应速度，可用于电子皮肤、柔性可穿戴电子器件、软体机器人、智能假肢及人机交互等研究领域。

一种基于球曲面电极的全柔性电容式三维力触觉传感器，包括“倒蘑菇型”触头、半圆形凸槽、柔性球曲面公共电极、柔性矩形激励电极和柔性基底；柔性基底整体呈无盖圆柱形状，作为底部支撑，“倒蘑菇型”触头为顶部覆盖，两者以半圆形凸槽连接，内部形成空气腔；空气腔内粘接有柔性球曲面公共电极和四个柔性矩形激励电极；柔性球曲面公共电极镶嵌在“倒蘑菇型”触头下表面，并设置于四个柔性矩形激励电极的中心；四个柔性矩形激励电极间隔均匀地排布在柔性基板上；柔性球曲面公共电极与柔性矩形激励电极构成四个呈空间立体分布的电容。本发明具有更高的检测灵敏度及更快的响应速度，可作为柔性电子皮肤应用于人机交互、智能机器人、医疗康复等研究领域。

一种全柔性电容式三维力触觉传感器，包括柔性腔体、柔性基底、柔性电极、半圆环形凹槽和半球体触头，柔性电极通过导线引出并接地构成公共端；柔性腔体为圆柱筒体，柔性基底为圆板，柔性腔体粘连在柔性基底之上；方形柔性感应电极成2×2阵列结构并粘连在柔性基底上表面；圆形柔性公共极板粘连在半球体触头底面；半圆环形凹槽环绕半球体触头底部粘连并连在柔性腔体内表面；半圆环形凹槽与圆形柔性公共极板粘连；圆形柔性公共极板和方形柔性感应电极之间隔一层空气层为电介质层，圆形柔性公共极板在柔性基底上的垂直投影区域始终包含四个方形柔性感应电极的区域。本发明结构新颖，具有更高的检测灵敏度和更快的响应速度。

一种高灵敏度电容式柔性三维力触觉传感器。主要由半球型触头、柔性球曲面激励电极、柔性公共电极以及柔性基底构成；柔性基底为底部支撑，半球型触头为顶部覆盖，内部形成空气腔；在空气腔内粘接有柔性公共电极以及四个柔性球曲面激励电极；柔性公共电极连接在半球型触头和柔性基底之间，并设置于四个柔性球曲面激励电极的中心；四个柔性球曲面激励电极间隔均匀地排布在柔性基底上，且在柔性球曲面激励电极表面设绝缘层；柔性公共电极与柔性球曲面激励电极构成四个呈空间立体分布的电容，整体呈倒状“蘑菇”结构。本发明具有了更高的检测灵敏度及更快的响应速度，可用作柔性电子皮肤应用于人机交互、智能机器人、康复医疗等领域。

本发明公开了基于三维多孔微结构复合介质层的高灵敏度电容式柔性触觉传感器及其制备方法，其是在三维多孔微结构复合介质层的上、下表面皆依次设置柔性隔离层、柔性极板和柔性保护层，三维多孔微结构复合介质层是以聚氨酯海绵为模板、以石墨烯/多壁碳纳米管/硅橡胶导电复合材料为力敏复合材料，通过在聚氨酯海绵三维骨架表面层层浸渍包裹石墨烯/多壁碳纳米管/硅橡胶复合导电材料，自组装获得。本发明的电容式柔性触觉传感器具有良好的柔性、检测灵敏度和动态响应特性，为面向智能机器人电子皮肤应用的高灵敏度柔性触觉传感器设计提供了思路。

一种基于皮肤触觉感知架构的多层仿生触觉传感器，传感器包括第一结构层、第二结构层、第三结构层和第四结构层，其中第一结构层为类人体表皮的膜层，用于封装第二结构层、第三结构层和第四结构层；第二结构层为PDMS填充织物层，无间隙连接在第三结构层的上表面，用于模拟机械力的传输通道；第三结构层为导电敏感材料层，用于模拟皮肤触觉感受器，无间隙连接在第四结构层的上表面；第四结构层为电极衬底，用于模拟传输的离子通道。本发明结构新颖，平衡了灵敏度和量程之间的矛盾，使触觉传感器拥有超宽的量程、更高的灵敏度、更短的响应时间、更好的稳定性。

本实用新型涉及玻璃产品测量领域，公开了一种对刀仪测量打标装置，包括工作台和两台对刀仪，工作台上在相邻两边设有X轴导轨和Y轴导轨，X轴导轨和Y轴导轨上分别滑动连接有滑套，滑套上固定连接对刀仪，工作台上设有驱动对刀仪滑动的驱动装置，工作台在X轴导轨和Y轴导轨的相交处设有贴标机。本实用新型具有以下优点和效果：能自动对玻璃产品进行尺寸测量和贴标。

本发明公开了一种基于吸盘结构的电容式柔性触觉传感器，介质层位于上电极层和下电极层之间，介质层包括从上电极层向下电极层方向延伸的多个微柱体，多个微柱体在上电极层和下电极层之间间隔布置，每个微柱体内部具有从一端向中部延伸的空腔。通过上述优化设计的基于吸盘结构的电容式柔性触觉传感器，在介质层中形成吸盘微结构，相对于传统的触觉传感器而言，在相同的受力情况下，具有更低的迟滞形，重复性好等优点，同时基于吸盘微结构，传感器易拓展成不同尺寸阵列，介质层极易产生弯曲变形，响应时间更短，稳定性更好，灵活性更好。

本发明实施例公开了一种配电柜，包括柜体、设置在柜体内的三轴移载机构和固定在三轴移载机构上的风机组件，通过三轴移载机构受控带动风机组件在柜体内运动，使风机组件具有空间上的三个移动自由度，从而使风机能够到达柜体内的各个位置对配电柜内部进行清洁。由此，本发明实施例的技术方案能够提高配电柜内部的清洁效果和自动化水平，降低了人力成本，并有利于配电设备的安全运行。