1.具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，包括有基座（1）及动平台（20） ，所述动平台（20）通过第一运动链、第二运动链及第三运动链与基座（1）连接；

所述第一运动链包括有依次连接的第十八球副S18、第七连杆（7）、第十七移动副P17及第一运动支链组件，第一运动支链组件还与基座（1）连接，第十八球副S18还与动平台（20）连接。

2.根据权利要求1所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第一运动支链组件包括依次连接的第十一转动副R11、第二连杆（2）、第十二移动副P12、第三连杆（3）、第十三转动副R13、第四连杆组件（4）、第十四转动副R14、第五连杆（5）、第十五移动副P15、第六连杆（6）及第十六转动副R16，第十一转动副R11及第十六转动副R16均与基座（1）连接；第四连杆组件（4）与第十七移动副P17连接。

3.根据权利要求2所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第四连杆组件（4）包括有第一竖杆（4‑1）及第一横杆（4‑2），第一竖杆（4‑1）的第一端与第十七移动副P17连接，第一竖杆（4‑1）的第二端与第一横杆（4‑2）的杆体连接，第一横杆（4‑2）的第一端与第十三转动副R13连接，第一横杆（4‑2）的第二端与第十四转动副R14连接。

4.根据权利要求3所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第二运动链包括依次连接的第二十八球副S28、第十三连杆（13）、第二十七移动副P27及第二运动支链组件，第二运动支链组件还与基座（1）连接，第二十八球副S28还与动平台（20）连接。

5.根据权利要求4所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第二运动支链组件包括依次连接的第二十一转动副R21、第八连杆（8）、第二十二移动副P22、第九连杆（9）、第二十三转动副R23、第十连杆组件（10）、第二十四转动副R24、第十一连杆（11）、第二十五移动副P25、第十二连杆（12）及第二十六转动副R26，第二十一转动副R21及第二十六转动副R26均与基座（1）连接；第十连杆组件（10）与第二十七移动副P27连接。

6.根据权利要求5所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第十连杆组件（10）包括有第二竖杆（10‑1）及第二横杆（10‑2），第二竖杆（10‑1）的第一端与第二十七移动副P27连接，第二竖杆（10‑1）的第二端与第二横杆（10‑2）的杆体连接，第二横杆（10‑2）的第一端与第二十三转动副R23连接，第二横杆（10‑2）的第二端与第二十四转动副R24连接。

7.根据权利要求6所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第三运动链包括依次连接的第三十八球副S38、第十九连杆（19）、第三十七移动副P37及第三运动支链组件，第三运动支链组件还与基座（1）连接，第三十八球副S38还与动平台（20）连接。

8.根据权利要求7所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第三运动支链组件包括依次连接的第三十一转动副R31、第十四连杆（14）、第三十二移动副P32、第十五连杆（15）、第三十三转动副R33、第十六连杆组件（16）、第三十四转动副R34、第十七连杆（17）、第三十五移动副P35、第十八连杆（18）及第三十六转动副R36，第三十一转动副R31及第三十六转动副R36均与基座（1）连接；第十六连杆组件（16）与第三十七移动副P37连接。

9.根据权利要求8所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第十六连杆组件（16）包括有第三竖杆（16‑1）及第三横杆（16‑2），第三竖杆（16‑1）的第一端与第三十七移动副P37连接，第三竖杆（16‑1）的第二端与第三横杆（16‑2）的杆体连接，第三横杆（16‑2）的第一端与第三十三转动副R33连接，第三横杆（16‑2）的第二端与第三十四转动副R34连接。

10.根据权利要求9所述的具有两转动一移动运动模式的多模式并联机器人，其特征在于，所述第十一转动副R11、第二十一转动副R21及第三十一转动副R31均连接有转动驱动电机；

第十二移动副P12、第十五移动副P15、第二十二移动副P22、第二十五移动副P25、第三十二移动副P32及第三十五移动副P35均连接有移动驱动电机。