1.具有锁定模式的三维移动并联机器人，其特征在于，包括有定平台(21)和动平台(16)，定平台(21)与动平台(16)之间设置有第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链；

所述第一运动支链包括有依次连接的第一支链组件、第三连杆组件(3)、第二支链组件、第八连杆组件(8)、第三支链组件、第十三连杆组件(13)及第十九转动副R119，第十九转动副R119还与动平台(16)连接，第一支链组件还与定平台(21)连接。

2.根据权利要求1所述的具有锁定模式的三维移动并联机器人，其特征在于，所述第三连杆组件(3)包括有第一横杆(3‑1)及第二横杆(3‑2)，第一横杆(3‑1)及第二横杆(3‑2)之间设置有第一横杆连接杆(3‑3)；

所述第八连杆组件(8)包括有第三横杆(8‑1)及第四横杆(8‑2)，第三横杆(8‑1)及第四横杆(8‑2)之间设置有第二横杆连接杆(8‑3)；

所述第十三连杆组件(13)包括有第五横杆(13‑1)及竖杆(13‑2)，竖杆(13‑2)的一端与第五横杆(13‑1)连接，竖杆(13‑2)的另一端通过第十九转动副R119与动平台(16)连接；

所述第一支链组件包括有依次连接的第六转动副R16、第四连杆(4)、第五转动副R15、第五连杆(5)及第四转动副R14，第四转动副R14还与定平台(21)连接；还包括有依次连接的第一转动副R11、第二连杆(2)、第二转动副R12、第一连杆(1)及第三转动副R13，第三转动副R13还与定平台(21)连接；第六转动副R16与第一转动副R11通过第一横杆(3‑1)连接，第一横杆(3‑1)的第一端与第六转动副R16连接，第一横杆(3‑1)的第二端与第一转动副R11连接；

所述第二支链组件包括有设置在第三横杆(8‑1)第一端与第二横杆(3‑2)第一端之间依次连接的第十转动副R110、第九连杆(9)、第十一转动副R111、第十连杆(10)及第十二转动副R112，第十转动副R110还与第三横杆(8‑1)的第一端连接，第十二转动副R112还与第二横杆(3‑2)的第一端连接；还包括有设置在第三横杆(8‑1)第二端与第二横杆(3‑2)第二端之间依次连接的第九转动副R19、第七连杆(7)、第八转动副R18、第六连杆(6)及第七转动副R17，第九转动副R19还与第三横杆(8‑1)的第二端连接，第七转动副R17还与第二横杆(3‑2)的第二端连接；

所述第三支链组件包括有设置在第五横杆(13‑1)第一端与第四横杆(8‑2)第一端之间依次连接的第十六转动副R116、第十四连杆(14)、第十五转动副R115、第十五连杆(15)及第十四转动副R114，第十六转动副R116还与第五横杆(13‑1)的第一端连接，第十四转动副R114还与第四横杆(8‑2)的第一端连接；还包括有设置在第五横杆(13‑1)第二端与第四横杆(8‑2)第二端之间依次连接的第十七转动副R117、第十二连杆(12)、第十八转动副R118、第十一连杆(11)及第十三转动副R113，第十七转动副R117还与第五横杆(13‑1)的第二端连接，第十三转动副R113还与第四横杆(8‑2)的第二端连接。

3.根据权利要求1所述的具有锁定模式的三维移动并联机器人，其特征在于，所述第二运动支链包括有依次连接的第二十三移动副P23、第十七连杆(17)、第二十二移动副P22、第十八连杆(18)及第二十一移动副P21；第二十三移动副P23还与动平台(16)连接；第二十一移动副P21还与定平台(21)连接。

4.根据权利要求3所述的具有锁定模式的三维移动并联机器人，其特征在于，所述第十八连杆(18)为V字型连杆。

5.根据权利要求3所述的具有锁定模式的三维移动并联机器人，其特征在于，所述第三运动支链包括有依次连接的第三十三移动副P33、第十九连杆(19)、第三十二移动副P32、第二十连杆(20)及第三十一移动副P31；第三十三移动副P33还与动平台(16)连接；第三十一移动副P31还与定平台(21)连接。

6.根据权利要求5所述的具有锁定模式的三维移动并联机器人，其特征在于，所述第二十连杆(20)为V字型连杆。

7.根据权利要求2所述的具有锁定模式的三维移动并联机器人，其特征在于，所述第三转动副R13连接有辅助转动电机；第四转动副R14连接有转动电机。

8.根据权利要求3所述的具有锁定模式的三维移动并联机器人，其特征在于，所述第二十一移动副P21连接有移动电机。

9.根据权利要求5所述的具有锁定模式的三维移动并联机器人，其特征在于，所述第三十一移动副P31连接有移动电机。