1.具有锁定模式和一维空间螺旋运动模式的并联机器人，其特征在于，包括有基座（1），基座（1）上连接有第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链；还包括有第四运动支链，第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链均与第四运动支链连接；

所述第一运动支链包括有依次连接的第十一转动副R11、第二连杆（2）、第十二转动副R12、第三连杆组件（3）、第十三转动副R13、第四连杆（4）及第十四转动副R14；

第十一转动副R11及第十四转动副R14均与基座（1）连接；

第三连杆组件（3）与第四运动支链连接；

第十一转动副R11的轴线、第十二转动副R12的轴线、第十三转动副R13的轴线及第十四转动副R14的轴线不同时交于一点。

2.根据权利要求1所述的具有锁定模式和一维空间螺旋运动模式的并联机器人，其特征在于，设第十一转动副R11轴线到第十二转动副R12轴线的距离为d1，第十一转动副R11轴线到第十二转动副R12轴线的扭角为a1，设第十二转动副R12轴线到第十三转动副R13轴线的距离为d2，第十二转动副R12轴线到第十三转动副R13轴线的扭角为a2，则等式sin（a1）/d1=sin(a2)/d2。

3.根据权利要求2所述的具有锁定模式和一维空间螺旋运动模式的并联机器人，其特征在于，所述第三连杆组件（3）为工字形连杆组件，所述第三连杆组件（3）包括有第一弧形横杆（3‑1）、第一竖杆（3‑2）及第二弧形横杆（3‑3），第一竖杆（3‑2）的第一端与第一弧形横杆（3‑1）的杆体连接，第一竖杆（3‑2）的第二端与第二弧形横杆（3‑3）的杆体连接；

第一弧形横杆（3‑1）的第一端与第十二转动副R12连接，第一弧形横杆（3‑1）的第二端与第十三转动副R13连接；第二弧形横杆（3‑3）的第一端及第二端均与第四运动支链连接。

4.根据权利要求3所述的具有锁定模式和一维空间螺旋运动模式的并联机器人，其特征在于，所述第四运动支链包括有依次连接的第二十二转动副R22、第五连杆（5）、第二十一转动副R21、第七连杆组件（7）、第二十四转动副R24、第六连杆（6）及第二十三转动副R23；

第二十二转动副R22与第二弧形横杆（3‑3）的第一端连接，第二十三转动副R23与第二弧形横杆（3‑3）的第二端连接；

第二运动支链及第三运动支链均与第七连杆组件（7）连接。

5.根据权利要求4所述的具有锁定模式和一维空间螺旋运动模式的并联机器人，其特征在于，所述第七连杆组件（7）为工字形连杆组件，所述第七连杆组件（7）包括有第三弧形横杆（7‑1）、第二竖杆（7‑2）及第四弧形横杆（7‑3），第二竖杆（7‑2）的第一端与第三弧形横杆（7‑1）的杆体连接，第二竖杆（7‑2）的第二端与第四弧形横杆（7‑3）的杆体连接；

第三弧形横杆（7‑1）的第一端与第二十一转动副R21连接，第三弧形横杆（7‑1）的第二端与第二十四转动副R24连接；第四弧形横杆（7‑3）的第一端与第二运动支链连接，第四弧形横杆（7‑3）的第二端与第三运动支链连接。

6.根据权利要求5所述的具有锁定模式和一维空间螺旋运动模式的并联机器人，其特征在于，所述第二运动支链包括依次连接的第三十一转动副R31、第八连杆（8）及第三十二转动副R32；

第三十一转动副R31与第四弧形横杆（7‑3）的第一端连接；

第三十二转动副R32与基座（1）连接。

7.根据权利要求6所述的具有锁定模式和一维空间螺旋运动模式的并联机器人，其特征在于，所述第三运动支链包括依次连接的第三十四转动副R34、第九连杆（9）及第三十三转动副R33；

第三十四转动副R34与第四弧形横杆（7‑3）的第二端连接；

第三十三转动副R33与基座（1）连接。

8.根据权利要求7所述的具有锁定模式和一维空间螺旋运动模式的并联机器人，其特征在于，所述第十一转动副R11连接有辅助转动电机，第三十二转动副R32连接有驱动转动电机。