1.具有锁定模式的平面运动并联机器人，其特征在于，包括有定平台(1)及动平台(15)，定平台(1)与动平台(15)之间设置有第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链；

所述第一运动支链包括有依次连接的第一支链组件、第三连杆组件(3)、第二支链组件、第八连杆组件(8)、第三支链组件、第十二连杆组件(12)及第十七转动副R117；第一支链组件还与定平台(1)连接，第十七转动副R117还与动平台(15)连接。

2.根据权利要求1所述的具有锁定模式的平面运动并联机器人，其特征在于，所述第三连杆组件(3)包括有第一横杆(3‑1)及第二横杆(3‑2)，第一横杆(3‑1)及第二横杆(3‑2)之间设置有第一横杆连接杆(3‑3)；

所述第八连杆组件(8)包括有第三横杆(8‑1)及第四横杆(8‑2)，第三横杆(8‑1)及第四横杆(8‑2)之间设置有第二横杆连接杆(8‑3)；

所述第十二连杆组件(12)包括有第五横杆(12‑1)及竖杆(12‑2)，竖杆(12‑2)的一端与第五横杆(12‑1)连接，竖杆(12‑2)的另一端通过第十七转动副R117与动平台(15)连接；

所述第一支链组件包括有依次连接的第一转动副R11、第二连杆(2)及第二转动副R12；

还包括有依次连接的第三转动副R13、第四连杆(4)及第四转动副R14，第四转动副R14及第一转动副R11均与定平台(1)连接；第一横杆(3‑1)的第一端与第二转动副R12连接，第一横杆(3‑1)的第二端与第三转动副R13连接；

所述第二支链组件包括有设置在第三横杆(8‑1)第一端与第二横杆(3‑2)第一端之间依次连接的第七转动副R17、第九连杆(9)及第八转动副R18，第八转动副R18与第二横杆(3‑

2)的第一端连接，第七转动副R17与第三横杆(8‑1)的第一端连接；还包括有设置在第三横杆(8‑1)第二端与第二横杆(3‑2)第二端之间依次连接的第六转动副R16、第七连杆(7)、第五转动副R15、第六连杆(6)、第十转动副R110、第五连杆(5)及第九转动副R19，第九转动副R19与第二横杆(3‑2)的第二端连接，第六转动副R16与第三横杆(8‑1)的第二端连接；

所述第三支链组件包括有设置在第五横杆(12‑1)第一端与第四横杆(8‑2)第一端之间依次连接的第十四转动副R114、第十三连杆(13)、第十五转动副R115、第十四连杆(14)及第十六转动副R116，第十六转动副R116与第四横杆(8‑2)的第一端连接，第十四转动副R114与第五横杆(12‑1)的第一端连接；还包括有设置在第五横杆(12‑1)第二端与第四横杆(8‑2)第二端之间依次连接的第十三转动副R113、第十一连杆(11)、第十二转动副R112、第十连杆(10)及第十一转动副R111，第十一转动副R111与第四横杆(8‑2)的第二端连接，第十三转动副R113与第五横杆(12‑1)的第二端连接。

3.根据权利要求1所述的具有锁定模式的平面运动并联机器人，其特征在于，所述第二运动支链包括有依次连接的第二十一转动副R21、第十七连杆(17)、第二十二转动副R22、第十六连杆(16)及第二十三转动副R23，第二十三转动副R23还与动平台(15)连接，第二十一转动副R21还与定平台(1)连接。

4.根据权利要求1所述的具有锁定模式的平面运动并联机器人，其特征在于，所述第三运动支链包括有依次连接的第三十一转动副R31、第一连杆(19)、第三十二转动副R32、第十八连杆(18)及第三十三转动副R33，第三十三转动副R33还与动平台(15)连接，第三十一转动副R31还与定平台(1)连接。

5.根据权利要求2所述的具有锁定模式的平面运动并联机器人，其特征在于，所述第一转动副R11连接有转动电机。

6.根据权利要求3所述的具有锁定模式的平面运动并联机器人，其特征在于，所述第二十一转动副R21连接有转动电机。

7.根据权利要求2所述的具有锁定模式的平面运动并联机器人，其特征在于，所述第四转动副R14连接有辅助转动电机。