1.具有锁定模式和二维球面移动运动模式的并联机器人 ，其特征在于，包括有基座（1），基座（1）上连接有第一运动链；

所述第一运动链包括有二十一移动副P21、第二连杆组件（2）及第四连杆组件（4）；还包括有依次连接的第八连杆组件（8）、第十二球副S12、第九连杆（9）及第十一球副S11；

第二连杆组件（2）通过二十一移动副P21与基座（1）连接，第九连杆（9）通过第十一球副S11与基座（1）连接；

第二连杆组件（2）通过第一支链及第二支链与第四连杆组件（4）连接；

第四连杆组件（4）通过第三支链及第四支链与第八连杆组件（8）连接。

2.根据权利要求1所述的具有锁定模式和二维球面移动运动模式的并联机器人 ，其特征在于，所述第二连杆组件（2）包括有第一竖杆（2‑1）及第一横杆（2‑2），第一竖杆（2‑1）的第一端通过二十一移动副P21与基座（1）连接，第一竖杆（2‑1）的第二端与第一横杆（2‑2）的杆体连接；

所述第四连杆组件（4）包括有依次连接的第二横杆（4‑1）、U形连杆（4‑2）及第三横杆（4‑3），U形连杆（4‑2）的第一端与第二横杆（4‑1）的杆体连接，U形连杆（4‑2）的第二端与第三横杆（4‑3）的杆体连接；

所述第八连杆组件（8）包括有第四横杆（8‑1）及折线形连杆（8‑2），折线形连杆（8‑2）的第一端通过第十二球副S12与第九连杆（9）连接，折线形连杆（8‑2）的第二端与第四横杆（8‑

1）的杆体连接；

第一横杆（2‑2）的第一端通过第一支链与第二横杆（4‑1）的第一端连接，第一横杆（2‑

2）的第二端通过第二支链与第二横杆（4‑1）的第二端连接；

第四横杆（8‑1）的第一端通过第三支链与第三横杆（4‑3）的第一端连接，第四横杆（8‑

1）的第二端通过第四支链与第三横杆（4‑3）的第二端连接。

3.根据权利要求2所述的具有锁定模式和二维球面移动运动模式的并联机器人 ，其特征在于，所述第一支链包括有依次连接的第二十三转动副R23、第三连杆（3）及第二十四转动副R24，第二十四转动副R24还与第二横杆（4‑1）的第一端连接，第二十三转动副R23还与第一横杆（2‑1）的第一端连接。

4.根据权利要求3所述的具有锁定模式和二维球面移动运动模式的并联机器人 ，其特征在于，所述第二支链包括有依次连接的第二十二转动副R22、第五连杆（5）及第二十五转动副R25，第二十五转动副R25还与第二横杆（4‑1）的第二端连接，第二十二转动副R22还与第一横杆（2‑2）的第二端连接。

5.根据权利要求4所述的具有锁定模式和二维球面移动运动模式的并联机器人 ，其特征在于，所述第三支链包括有依次连接的第二十九转动副R29、第六连杆（6）及第二十八转动副R28，第二十八转动副R28还与第三横杆（4‑3）的第一端连接，第二十九转动副R29还与第四横杆（8‑1）的第一端连接。

6.根据权利要求5所述的具有锁定模式和二维球面移动运动模式的并联机器人 ，其特征在于，所述第四支链包括有依次连接的第二十六转动副R26、第七连杆（7）及第二十七转动副R27，第二十七转动副R27还与第三横杆（4‑3）的第二端连接，第二十六转动副R26还与第四横杆（8‑1）的第二端连接。

7.根据权利要求6所述的具有锁定模式和二维球面移动运动模式的并联机器人 ，其特征在于，所述第二十一移动副P21连接有移动驱动电机。

8.根据权利要求6所述的具有锁定模式和二维球面移动运动模式的并联机器人 ，其特征在于，所述第二十二转动副R22连接转动驱动电机。

9.根据权利要求6所述的具有锁定模式和二维球面移动运动模式的并联机器人 ，其特征在于，所述第二十六转动副R26连接辅助驱动电机。