1.一种多关节的可折叠机翼扑翼机，包括机身、多关节可折叠机翼、尾翼、扑翼驱动机构和机翼折叠机构，其特征在于：所述的机身关于中央垂直平面左右对称，且由舵机架(35)、两根连杆(21)、连杆固定架(27)、支撑杆(22)和尾翼支撑架(29)组成，所述的舵机架(35)、尾翼支撑架(29)和连杆固定架(27)通过两根连杆(21)和支撑杆(22)固定在一起；所述的多关节可折叠机翼位于机身的两侧且左右对称，且与扑翼驱动机构和机翼折叠机构相连，扑翼驱动机构固定在机身的前部起到实现多关节可折叠机翼拍打运动的作用，机翼折叠机构固定在机身的中前部，起到实现多关节可折叠机翼折叠运动的作用，尾翼连接在机身的尾部；所述的尾翼包括尾翼第一固定架(30)、尾翼第二固定架(31)、尾翼杆(32)；所述的多关节可折叠机翼外侧包括机翼第一杆件(16)、机翼第二杆件(13)、第一主连接件(15)、第一副连接件(14)、第二连接件(33)、第三连接件(12)、折叠主杆(9)、折叠副杆(11)、第四连接件(8)、机翼第三杆件(6)、第一固定件(7)、杠杆架(10)、杠杆(17)、第五连接件(18)、折叠推杆(19)、第六连接件(34)和第七连接件(20)；所述的第一主连接件(15)固定在机翼第一杆件(16)的中前部，第二连接件(33)固定在机翼第一杆件(16)的前部，第一副连接件(14)固定在机翼第二杆件(13)的前部，第三连接件(12)固定在机翼第二杆件(13)的尾部，所述的机翼第一杆件(16)和机翼第二杆件(13)通过第一主连接件(15)和第一副连接件(14)铰接在一起；折叠主杆(9)和折叠副杆(11)通过二者中间的孔铰接，折叠主杆(9)的首部与第三连接件(12)铰接，尾部与第四连接件(8)铰接；所述的折叠副杆(11)的首部与第二连接件(33)铰接，尾部与杠杆(17)的首部铰接；所述的杠杆(17)的中间设有孔能与杠杆架(10)的上端铰接，使杠杆(17)能够关于二者铰接处相对转动，杠杆(17)的末端与第五连接件(18)铰接；所述的杠杆架(10)的下端固定在机翼第三杆件(6)上；所述的机翼第三杆件(6)的首端固定有第四连接件(8)，中央位置固定有第一固定件(7)，末端被机翼固定薄板(3)和机翼固定厚板(5)固定住；所述的第一固定件(7)用来固定翼膜；所述的机翼固定厚板(5)和机翼固定薄板(3)固定在扑翼舵机摇臂(4)上；所述的扑翼舵机摇臂(4)固定在扑翼舵机一(1)和扑翼舵机二(2)上，能随着舵机转轴转动；所述的第五连接件(18)的尾部固定折叠推杆(19)的首部；所述的折叠推杆(19)的尾部与第六连接件(34)的尾部固定在一起；所述的第六连接件(34)的首部与第七连接件(20)的首部铰接；所述的第七连接件(20)安装在连杆(21)上且在折叠滑动架(23)的内部，使其能在连杆(21)上随着折叠滑动架(23)前后滑动和绕着连杆(21)的轴线转动。

2.根据权利要求1所述的一种多关节的可折叠机翼扑翼机，其特征在于：所述机身包括舵机架(35)用于固定扑翼舵机一(1)和扑翼舵机二(2)，连杆固定架(27)固定在两个扑翼舵机背后，使其起到一定固定舵机的作用，同时固定在连杆(21)和支撑杆(22)上的舵机悬架(28)用于固定折叠舵机(26)。

3.根据权利要求1所述的一种多关节的可折叠机翼扑翼机，其特征在于：所述的机翼折叠机构包括折叠舵机(26)、舵机悬架(28)、折叠舵机摇臂(25)、折叠连接杆(24)和折叠滑动架(23)，折叠舵机(26)固定在舵机悬架(28)上，折叠舵机摇臂(25)末端固定在舵机转轴上，使其能够随着折叠舵机转轴转动，舵机摇臂(25)的首段与折叠连接杆(24)的末端铰接在一起；所述的折叠连接杆(24)的首端与折叠滑动架(23)侧面的孔铰接，使折叠舵机(26)能够通过折叠舵机摇臂(25)和折叠连接杆(24)带动折叠滑动架(23)在两根连杆(21)上前后滑动。

4.根据权利要求1所述的一种多关节的可折叠机翼扑翼机，其特征在于：所述的多关节可折叠机翼通过机翼固定厚板(5)和机翼固定薄板(3)与扑翼舵机摇臂(4)连接，扑翼舵机一(1)和扑翼舵机二(2)通过扑翼舵机摇臂(4)的上下往复运动带动多关节可折叠翅翼的扑翼运动，同时多关节可折叠机翼通过折叠推杆(19)与折叠滑动架(23)连接，机翼折叠机构将动力传递给折叠滑动架(23)，再通过折叠推杆(19)传递给多关节可折叠机翼，从而实现机翼的折叠功能；所述的尾翼杆(32)固定在尾翼第二固定架(31)中，尾翼第二固定架(31)固定在尾翼第一固定架(30)的内部，尾翼第一固定架(30)固定在尾翼支撑架(29)的内部。