1.可折叠式仿生扑翼飞行器，包括机身和翼翅，其特征在于，还包括位于所述机身中部并沿机身纵向方向设置的伸缩件，所述伸缩件的固定端固定在所述机身上，所述伸缩件的伸缩端能够沿机身纵向方向伸长或缩短，所述伸缩件沿机身横向方向的两侧对称设有收翼机构；

所述收翼机构包括连杆，所述连杆的一端与所述伸缩件的伸缩端转动连接，所述连杆的另一端朝向机身外侧并转动连接有传动杆，在所述伸缩件的伸缩端处于收缩状态时，所述连杆与所述传动杆之间处于弯折连接状态，两个所述连杆沿所述伸缩件轴线方向对称布置，且所述连杆远离其连接伸缩件的一端朝向伸缩件的固定端方向斜向布置，所述传动杆远离其连接所述连杆的一端朝向机身内侧并固定连接有竖向设置的支撑柱，所述传动杆和所述支撑柱固定连接的对应位置设有导向柱，所述导向柱固定在所述机身上，所述传动杆活动套设在所述导向柱上，所述支撑柱的上端开设有贯穿所述支撑柱的横向圆筒状的容纳腔室，所述容纳腔室内滑动连接有圆环，所述圆环的内壁上垂直于圆环轴线的方向设有两个安装座，两个所述安装座之间连接有转动轴，所述翼翅朝向所述机身内侧的一端伸入所述圆环并活动套设在所述转动轴上；

所述伸缩件沿机身横向方向的两侧还对称设有折翼机构，所述折翼机构包括一个四连杆机构，所述四连杆机构包括依次转动连接的输入杆、第一连接杆、输出杆和第二连接杆，所述输入杆远离其连接所述第一连接杆的一端与所述第二连接杆远离其连接所述输出杆的一端转动连接，所述输出杆的中部与所述圆环固定连接，所述输入杆位于所述输出杆的下方，所述输入杆的中部与所述支撑柱转动连接，还包括十字杆件，所述十字杆件横向方向的两端转动连接在所述机身上，所述十字杆件竖向方向的上端开设有滑动盲孔，所述滑动盲孔内滑动连接有调节杆，所述调节杆的上端凸出于所述滑动盲孔并固定连接有安装底座，所述安装底座固定连接在所述输入杆远离所述伸缩件的一端；

还包括扑翼机构，所述扑翼机构包括沿机身纵向方向设置的压电双晶片、以及沿机身横向方向对称分布在所述压电双晶片两侧的扑翼组件，所述压电双晶片的固定端固定在所述机身上，所述压电双晶片的自由端分别沿机身横向方向的两侧延伸形成连接部，所述连接部的延伸末端设有沿机身横向方向设置的扑翼杆件，所述扑翼组件包括沿机身纵向方向布置的连接夹片和与所述连接夹片固定连接并向上倾斜的转向杆，所述连接夹片的截面呈U型结构，所述扑翼杆件能够伸入或退出对应位置所述连接夹片的U型结构内并能够带动所述连接夹片竖向移动，所述转向杆远离其连接所述连接夹片的一端转动连接有转向块，所述转向块远离其连接所述转向杆的一端开设有转动盲孔，所述翼翅伸入所述圆环的一端还设有翼杆，所述翼杆远离其连接所述翼翅的一端伸入到所述转向块的转动盲孔内并与所述转向块转动连接；

所述折翼机构还包括固定连接在所述十字杆件竖向方向上端的限位块，所述限位块上开设有限位孔，所述限位孔的直径与所述调节杆对应位置的直径相适应并小于所述滑动盲孔的直径，所述调节杆伸入所述滑动盲孔的一端设有限位凸块，所述限位凸块的直径与所述滑动盲孔的直径相适应，并大于所述调节杆伸入所述滑动盲孔部分的直径。

2.根据权利要求1所述的可折叠式仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述连接夹片包括上连接夹片、下连接夹片和弧形连接夹片，所述弧形连接夹片的两端分别与所述上连接夹片和所述下连接夹片连接，所述上连接夹片、所述下连接夹片和所述弧形连接夹片共同形成一个沿机身纵向方式设置并且开口朝向所述压电双晶片的固定端的U型状的连接夹片，所述上连接夹片远离其连接所述弧形连接夹片的一端还斜向上设有上连接斜片，所述下连接夹片远离其连接所述连接夹片的一端还斜向下设有下连接斜片。

3.根据权利要求1所述的可折叠式仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述支撑柱朝向所述转向杆的一端还设有朝向所述转向杆方向的导向座，所述导向座上开设有竖向的导向孔，所述转向杆穿过所述导向孔并能够沿所述导向孔滑动。

4.根据权利要求1所述的可折叠式仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述传动杆与所述导向柱对应位置的竖向下端面开设有导向孔，所述导向柱滑动连接在所述导向孔处，所述传动杆与所述支撑柱连接位置的竖向上端面开设有连接凸起，所述支撑柱对应位置开设有连接凹槽，所述连接凸起伸入到所述连接凹槽内并通过连接螺钉进行固定连接。

5.根据权利要求1所述的可折叠式仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述转向块朝向所述翼翅的一端还设有转向限位圆块，所述转向限位圆块由两个限位半圆块组成，两个所述限位半圆块之间形成限位圆孔，所述限位圆孔的直径小于所述转动盲孔的直径，所述翼杆伸入所述转动盲孔部分的直径与所述转动盲孔的直径相适应，所述翼杆与所述限位圆孔对应位置的直径与所述限位圆孔的直径相适应。

6.根据权利要求1所述的可折叠式仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述支撑柱包括支座和顶盖，所述支座与所述顶盖之间形成横向圆筒状的容纳腔室，所述圆环滑动连接在所述容纳腔室内，所述支座和所述顶盖均与所述圆环的外表面相贴合，所述圆环的外表面开设有限位凹槽，所述支座和所述顶盖上与所述限位凹槽对应的位置分别设有与所述限位凹槽尺寸相适应的第一限位凸起和第二限位凸起，所述限位凹槽分别与所述第一限位凸起和所述第二限位凸起配合以实现圆环与所述支座和所述顶盖之间的位置限定，所述支座和所述顶盖之间固定连接。

7.根据权利要求1所述的可折叠式仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述伸缩件的伸缩端开设有竖向的第一销轴孔，所述伸缩件两侧的所述连杆竖向重叠设置在所述伸缩件的上端面，并通过所述第一销轴孔处的第一销轴实现所述伸缩件与所述连杆的转动连接，所述连杆包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述传动杆转动连接，所述第二连接部与所述伸缩件转动连接，其中与所述伸缩件的上端面相抵的所述连杆的所述第二连接部的下端面与所述第一连接部的下端面齐平，另一个所述连杆的所述第二连接部的上端面与所述第一连接部的上端面齐平，所述第二连接部的竖向高度为所述第一连接部竖向高度的一半。

8.根据权利要求1所述的可折叠式仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述伸缩件为电致伸缩器。