1.一种多关节主动折翼式扑翼飞行器，包括机身(1)、扑翼驱动机构(2)、折翼驱动机构(3)、多关节可折叠翅翼(4)和尾翼(5)，其特征在于：所述多关节可折叠翅翼(4)位于机身(1)的两侧且左右对称，且与扑翼驱动机构(2)和折翼驱动机构(3)相连，扑翼驱动机构(2)固定在机身(1)的前部，起到实现多关节可折叠翅翼(4)拍打运动的作用，折翼驱动机构(3)固定在机身(1)的中前部，起到实现多关节可折叠翅翼(4)折叠运动的作用，尾翼(5)连接在机身(1)的尾部，多关节可折叠翅翼(4)外侧包括翅翼第一杆件(6)和翅翼第二杆件(7)，且都固定在第一连接件(12)上并可以随之一起运动，翅翼第三杆件(9)与第二连接件(13)相连，第一连接件(12)和第二连接件(13)相连，并可以相对转动，第一折叠杆(8)两端与第三连接件(14)和第四连接件(17)相连，第二折叠杆(10)两端与第五连接件(15)和第六连接件(18)相连，第三折叠杆(11)两端与第七连接件(19)和第八连接件(20)相连，第一连接件(12)与第三连接件(14)相连，第四连接件(17)与第六连接件(18)相连，第六连接件(18)与第七连接件(19)相连，第五连接件(15)与固定在翅翼第三杆件(9)上的第九连接件(16)相连，所述翅翼第三杆件(9)固定在舵机摇臂固定件(21)上，第八连接件(20)与翅翼连接件(23)相连。

2.根据权利要求1所述的一种多关节主动折翼式扑翼飞行器，其特征在于：所述机身(1)包括第一支架(24)和第二支架(25)用于固定扑翼舵机(37)，同时通过第一固定杆(27)、第二固定杆(28)、第三固定杆(29)和第四固定杆(30)与第三支架(26)相连，用于固定折翼驱动机构(3)。

3.根据权利要求1所述的一种多关节主动折翼式扑翼飞行器，其特征在于：所述折翼驱动机构(3)包括折翼舵机(34)和折叠舵机摇臂(35)，折翼舵机(34)通过舵机固定件(31)固定在第四固定杆(30)上，摇臂固定件(36)与折叠舵机摇臂(35)相连，折叠推杆(33)与摇臂固定件(36)和滑块(32)相连，用于传递舵机的动力实现滑块(32)的前后运动，翅翼连接件(23)卡在滑块(32)的凹槽中，并嵌套在第二固定杆(28)上，能够随着滑块(32)前后运动的同时绕第二固定杆(28)中心线旋转。

4.根据权利要求1所述的一种多关节主动折翼式扑翼飞行器，其特征在于：所述多关节可折叠翅翼(4)通过舵机摇臂固定件(21)与扑翼舵机摇臂(22)连接，扑翼舵机(37)通过扑翼舵机摇臂(22)的上下往复运动带动多关节可折叠翅翼(4)的扑翼运动，同时多关节可折叠翅翼(4)通过第八连接件(20)与翅翼连接件(23)连接，折翼驱动机构(3)将动力传递给滑块(32)，再将动力传递给多关节可折叠翅翼(4)实现翅翼的折叠功能。

5.根据权利要求1所述的一种多关节主动折翼式扑翼飞行器，其特征在于：所述尾翼(5)包括尾翼第一固定件(38)和尾翼第二固定件(39)，尾翼第二固定件(39)与尾翼第一杆件(40)、尾翼第二杆件(41)和尾翼第三杆件(42)相连，实现多关节主动折翼式扑翼飞行器的姿态控制。