1.一种面向大型构件的索并联宏微喷涂机器人，其特征在于：包括安装机架（1）、导轨驱动机构（2）、喷嘴机构（3）、主级柔索驱动模块（4）和副级柔索驱动模块（5）；

所述安装机架（1）包括方形框（11），方形框（11）上底面的四个直角处分别设有安装立柱（12），相邻安装立柱（12）之间设有水平横梁（13）；

所述喷嘴机构（3）包括可拆卸式喷嘴（31）、伸缩杆（32）、套筒（33）和第一十字万向节（34），伸缩杆（32）的一端通过下减震板（35）和第一十字万向节（34）的一端连接，第一十字万向节（34）的另一端通过上减震板（36）和可拆卸式喷嘴（31）连接，伸缩杆（32）通过弹性机构（6）插设于套筒（33）内；

所述导轨驱动机构（2）布置在方形框（11）下底面，导轨驱动机构（2）包括3个同步带传送机构、连接横杆（22）和第二十字万向节（23）；

所述连接横杆（22）的两端通过滑块滑轨的配合滑动设于方形框（11）的两相对侧框上，第二十字万向节（23）的一端通过滑块滑轨的配合滑动设于连接横杆（22）上，第二十字万向节的另一端和套筒（33）的安装端固定连接；

每个滑块分别通过同步带传送机构在对应的滑轨上移动；

所述主级柔索驱动模块（4）包括四个主级柔索驱动机构，四个主级柔索驱动机构对应四根水平横梁（13）布置；

每个主级柔索驱动机构包括第一动滑轮（41）、第一定滑轮（42）、磁流变阻尼器（43）、第一万向轮滑（44）、第一柔索（45）和第一滚珠丝杆螺母副；

第一动滑轮（41）安装在第一支板（47）上，第一支板（47）通过第一滚珠丝杆螺母副在对应水平横梁（13）上移动，第一定滑轮（42）、磁流变阻尼器（43）和第一万向轮滑（44）由下至上依次安装在对应安装立柱（12）上，使得第一柔索（45）的一端固定，另一端依次绕过第一动滑轮（41）、第一定滑轮（42）、磁流变阻尼器（43）和第一万向轮滑（44），并和下减震板（35）固定连接；

所述副级柔索驱动模块（5）包括四个副级柔索驱动机构，四个副级柔索驱动机构对应方形框（11）的四根侧框布置；

每个四个副级柔索驱动机构包括第二动滑轮（51）、第二定滑轮（52）、第二柔索（53）和第二滚珠丝杆螺母副；

第二动滑轮（51）安装在第二支板（55）上，第二支板（55）通过第二滚珠丝杆螺母副在方形框（11）对应侧框上移动，第二定滑轮（52）安装在对应安装立柱（12）的顶部，使得第二柔索（53）的一端固定，另一端绕过第二动滑轮（51）后从安装立柱（12）的内部穿过至安装立柱（12）顶部，再绕经第二定滑轮（52）和上减震板（36）固定连接；

工作时，L形的旋转框架（7）半包围着上述索并联宏微喷涂机器人，且旋转框架（7）和方形框（11）固定连接，旋转框架（7）通过四根绳索（9）旋于物体待喷涂表面，使得可拆卸式喷嘴（31）正对物体待喷涂表面；同时使用1 5个上述索并联宏微喷涂机器人，对物体的上、左、~右、前和后五个面进行喷涂。

2.根据权利要求1所述一种面向大型构件的索并联宏微喷涂机器人，其特征在于：所述弹性机构（6）包括6个以上的环形压片（61），6个以上的环形压片（61）依次套设在伸缩杆（32）上，相邻环形压片（61）之间的伸缩杆（32）上套设有回复弹簧（62），伸缩杆（32）的一端间隙配合插设于套筒（33）内，使得伸缩杆（32）和套筒（33）轴向平行，保持对所述第一柔索（45）和第二柔索（53）的拉紧张力。

3.根据权利要求1所述一种面向大型构件的索并联宏微喷涂机器人，其特征在于：所述导轨驱动机构（2）包括第一同步带传送机构、第二同步带传送机构和第三同步带传送机构；

第一同步带传送机构、第二同步带传送机构和第三同步带传送机构均包括步进电机（211）、同步带（212）和一对带轮（213），每条同步带（212）上均设有滑块；

第一同步带传送机构的一对带轮（213）布置在方形框的一侧框的两端，第二同步带传送机构的一对带轮（213）布置在方形框的另一相对侧框的两端，第三同步带传送机构的一对带轮（213）布置在连接横杆（22）的两端，每条同步带（212）设于对应的一对带轮（213）上，并通过对应步进电机（211）传输，带动滑块在对应的滑轨上滑动。

4.根据权利要求1所述一种面向大型构件的索并联宏微喷涂机器人，其特征在于：

每个所述第一滚珠丝杠螺母副（46）布置在对应水平横梁（13）的上端，包括第一丝杠（461）、第一丝杠螺母（462）和第一丝杠电机（463）；第一丝杠（461）一端通过第一联轴器（464）和第一丝杠电机（463）的输出轴连接，第一丝杠（461）第一另一端对应着安装立柱（12），所述第一支板（47）为倒立的L形，L形的竖直部和第一丝杠螺母（462）固定连接，L形的水平部上安装所述第一动滑轮（41），和第一动滑轮（41）同一水平方向对应的安装立柱（12）上设有水平的U形板，U形板的一侧板上设有第一定滑轮（42），另一侧板通过滑轮和所述第一柔索（45）一端固定；使得第一柔索（45）另一端水平绕经第一动滑轮（41）后沿着对应安装立柱（12）向上依次绕经第一定滑轮（42）、磁流变阻尼器（43）和第一万向轮滑（44），并和下减震板（35）固定连接。

5.根据权利要求1所述一种面向大型构件的索并联宏微喷涂机器人，其特征在于：每个所述第二滚珠丝杠螺母副（54）布置在对应方形框（11）的侧框上端，包括第二丝杠（541）、第二丝杠螺母（542）和第二丝杠电机（543）；第二丝杠（541）一端通过第二联轴器（544）和第二丝杠电机（543）的输出轴连接，第二丝杠（541）第一另一端对应安装立柱（12），所述第二支板（55）竖向布置并和第二丝杠螺母（542）固定连接，第二支板（55）的上端安装所述第二动滑轮（51），和第二动滑轮（51）同一水平方向对应的安装立柱（12）上设有支座，支座通过滑轮和所述第二柔索（53）一端固定连接；使得第二柔索（53）另一端水平绕经第二动滑轮（51）后向上穿过对应安装立柱（12）的内腔到达安装立柱（12）的顶端，再绕经第二定滑轮（52）和上减震板（36）固定连接。

6.根据权利要求1所述一种面向大型构件的索并联宏微喷涂机器人，其特征在于：所述可拆卸式喷嘴（31）包括旋转喷头（311）、一对转板（312）和减震连接板（313）；所述减震连接板（313）通过4个减震弹簧（314）和上减震板（36）连接；

所述一对转板（312）对应布置在减震连接板（313）的两端，并通过一对矩形旋转框（315）和减震连接板（313）转动连接，使得矩形旋转框上端和转板的中部固定连接，矩形旋转框下端转动安装在减震连接板（313）下底面；

一对转板（312）的下端对应开设有一对安装槽，一对安装槽内对应设有一对卡块（316），一对卡块（316）对应设于减震连接板（313）上底面的两端，旋转喷头（311）的下端固定连接有卡板（317），卡板（317）对应置于一对卡块（316）之间的减震连接板（313）上，当一对转板（312）相对转动时，一对卡块（316）在减震连接板（313）上相对运动夹紧卡板（317）。

7.根据权利要求6所述一种面向大型构件的索并联宏微喷涂机器人，其特征在于：所述减震连接板（313）下底面的两端对应设有一对U形槽，一对矩形旋转框（315）的下端通过轴套转动设于一对U形槽内；

导柱（318）垂直贯穿减震连接板（313）和上减震板（36）的中部，且两端设有限位螺母，每个减震弹簧（314）的两端分别通过弹簧安装柱设于减震连接板（313）和上减震板（36）之间，并通过导柱（318）轴向限位。

8.根据权利要求1所述一种面向大型构件的索并联宏微喷涂机器人，其特征在于：所述上减震板（36）的外圆周上向上均匀设有4个上支耳，上支耳和第二柔索（53）一一对应，使得每个第二柔索（53）和对应上支耳固定连接；

所述下减震板（35）的外圆周上向下均匀设有4个下支耳，下支耳和第一柔索（45）一一对应，使得第一柔索（45）和对应下支耳固定连接。

9.根据权利要求1所述一种面向大型构件的索并联宏微喷涂机器人，其特征在于：所述旋转框架（7）的外侧框上均布置有框架滑轨，每根绳索（9）的一端通过滑块和框架滑轨连接，绳索（9）的另一端通过桁架滑块（81）和滑动桁架（8）上连接，并调整桁架滑块（81）在滑动桁架（8）上的位置，使得上述索并联宏微喷涂机器人的旋转喷头（311）正对着物体待喷涂表面。