1.一种面向大型药房的柔索并联取药机器人，其特征在于，包括：中央移动台，所述中央移动台设有升降机构；

药盒，所述药盒设置于所述中央移动台的底部；

机械臂组件，所述机械臂组件的一端安装于所述中央移动台上，其另一端通过轴向驱动元件驱动机械抓手横向伸出或缩回；同时，所述机械抓手上设有抓握驱动电机，所述机械抓手通过抓握驱动电机的驱动实现药品抓取或释放；

移动驱动机构，所述移动驱动机构包括四组分布于药房墙壁端、且两两间呈对角线布置的驱动单元；所述驱动单元通过钢丝绳与中央移动台相连，用于驱动所述中央移动台移动至药品位置或回到初始位置；

控制机构，所述控制机构分别与所述升降机构、轴向驱动元件、抓握驱动电机以及移动驱动机构控制相连。

2.根据权利要求1所述的面向大型药房的柔索并联取药机器人，其特征在于，每组所述驱动单元分别包括一组壳体以及设置于所述壳体内的驱动电机、齿轮减速器与第一卷筒，所述驱动电机的输出端与所述齿轮减速器的输入端之间，以及，所述齿轮减速器的输出端与所述第一卷筒之间均采用键连接；同时，每组所述第一卷筒上还分别缠绕有一组钢丝绳，所述移动驱动机构通过四组所述钢丝绳与所述中央移动台活动连接。

3.根据权利要求2所述的面向大型药房的柔索并联取药机器人，其特征在于，每组所述壳体上还分别设置有环扣结构，用于固定所述钢丝绳的自由端。

4.根据权利要求2所述的面向大型药房的柔索并联取药机器人，其特征在于，所述中央移动台包括移动台体；所述移动台体的外侧端设置有四组定滑轮组，每组定滑轮组包括上下两个定滑轮，所述移动台体的内部设置有所述升降机构；其中，所述移动驱动机构上的四组钢丝绳分别对应连接一组定滑轮组，并且，同组的两个定滑轮通过同一根钢丝绳张紧连接。

5.根据权利要求1所述的面向大型药房的柔索并联取药机器人，其特征在于，所述升降机构包括菱形升降台、直线电机、升降台推杆以及固定于所述中央移动台的升降台推杆导向盒；所述菱形升降台上设有直线电机，并在所述直线电机的驱动下实现上下伸缩变形；所述直线电机的上端设有所述升降台推杆，所述升降台推杆的上端向上伸入至所述升降台推杆导向盒的向下开口内，并在所述直线电机的驱动下沿所述开口内壁上下滑动；其中，所述直线电机与所述控制机构控制相连，并在所述控制机构的控制下，带动所述菱形升降台沿其长度方向伸长或缩短，同时带动所述升降台推杆上推或下收所述升降台推杆导向盒，以实现中央移动台的整体上升或下降。

6.根据权利要求1所述的面向大型药房的柔索并联取药机器人，其特征在于，所述机械臂组件设置在所述升降机构底部，并通过升降机构实现升降；同时，所述药盒设置在所述机械臂组件的下方，当所述机械臂组件抓取药品后，所述轴向驱动元件驱动机械抓手横向缩回，所述抓握驱动电机驱动机械抓手松开，所述药品向下落至所述药盒内。

7.根据权利要求1所述的面向大型药房的柔索并联取药机器人，其特征在于，所述轴向驱动元件为横向布置的电动丝杠；所述电动丝杠与所述机械抓手相连，带动所述机械抓手沿其轴向伸出或缩回。

8.根据权利要求7所述的面向大型药房的柔索并联取药机器人，其特征在于，所述机械抓手采用欠驱动二指抓取，包括机械手掌部以及与所述机械手掌部相连的两根手指；所述机械手掌部通过联轴器与所述电动丝杠相连，且所述机械手掌部内设有一对抓握驱动电机；其中，每个所述抓握驱动电机分别控制一根手指。

9.根据权利要求8所述的面向大型药房的柔索并联取药机器人，其特征在于，每个所述抓握驱动电机分别连接一个第二卷筒，第二卷筒上缠绕有柔性绳；每根所述手指分别包括第一节指节、第二节指节以及连接第一节指节与机械手掌部的第一指间滑轮、连接第一节指节与第二节指节的第二指间滑轮；所述柔性绳自第二卷筒位置向手指设置方向延伸至依次连接所述第一指间滑轮、第二指间滑轮连接，并于所述柔性绳的末端固定在所述第二节指节上；在所述抓握驱动电机的驱动下，所述第二卷筒拉动柔性绳，柔性绳通过连接第一节指节，并与第一指间滑轮及第二指间滑轮连接进而控制第二节指节。

10.根据权利要求9所述的面向大型药房的柔索并联取药机器人，其特征在于，所述第一节指节与第二节指节之间还固定连接有一定位弹簧。