1.一种机械臂机构及旋转关节，包括安装机构(1)、基座(13)、第二活动臂(18)、第三活动臂(20)，其特征在于：所述安装机构(1)的上端设置有基座(13)，且所述基座(13)的底端与安装机构(1)的上端固定连接，所述第二活动臂(18)的上端转动连接有第三活动臂(20)，所述第二活动臂(18)和第三活动臂(20)转动连接在基座(13)的上方。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂机构及旋转关节，其特征在于，所述基座(13)的上端设置有连接块(14)，且所述连接块(14)的底端与基座(13)的上端旋转连接，所述连接块(14)的上端设置有转台(16)，且所述转台(16)的底端与连接块(14)的上端转动连接，所述转台(16)的上端设置有第一活动臂(17)，且所述第一活动臂(17)的下端与转台(16)的上端旋转连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂机构及旋转关节，其特征在于，所述第三活动臂(20)的后端设置有第二旋转机构(19)，且所述第二旋转机构(19)的外端与第三活动臂(20)的后端转动连接，所述第二旋转机构(19)的下端设置有第二活动臂(18)，且所述第二活动臂(18)的上端通过第二旋转机构(19)与第二活动臂(18)的上端转动连接，所述第二旋转机构(19)的外侧设置有转环(8)，所述转环(8)的内侧与第二旋转机构(19)的外侧转动连接，所述转环(8)的内部设置有转球(7)，且所述转球(7)的外侧在转环(8)内侧和外侧转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂机构及旋转关节，其特征在于，所述安装机构(1)的底端内部设置有螺钉(4)，且所述螺钉(4)的中端穿通连接在安装机构(1)内部底端，所述螺钉(4)的上端设置有螺母(12)，且所述螺母(12)的下端与螺钉(4)的上端焊接连接。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂机构及旋转关节，其特征在于，所述第二活动臂(18)的下端一侧设置有第一旋转机构(15)，且所述第一旋转机构(15)的后端与第二活动臂(18)的下端一侧旋转连接，所述第一旋转机构(15)的外侧设置有第一活动臂(17)，且所述第一活动臂(17)的上端内侧与第一旋转机构(15)的外侧转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂机构及旋转关节，其特征在于，所述第二活动臂(18)的上端内侧设置有固定圈(10)，且所述固定圈(10)的下端与第二活动臂(18)的上端内侧固定连接，所述固定圈(10)的上端设置有第二气缸(6)，且所述第二气缸(6)的下端与固定圈(10)的上端固定连接，所述第二气缸(6)的上端中部设置有固定合片(9)，所述固定合片(9)的后端设置有第二固定块(11)，且所述第二固定块(11)的侧端与第二气缸(6)的上端固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种机械臂机构及旋转关节，其特征在于，所述第三活动臂(20)的前端设置有机械手心(21)，且所述机械手心(21)的后端与第三活动臂(20)的前端转动连接，所述机械手心(21)的上下两端设置有张开机构(22)，且所述张开机构(22)的下端与机械手心(21)后端两面螺钉连接，所述机械手心(21)的前端设置有拉动条杆(3)，所述张开机构(22)的前端设置有机械手(23)，且所述机械手(23)的后端与张开机构(22)的前端螺钉连接，所述机械手(23)的前端内侧设置有防滑块(24)，且所述防滑块(24)的后端与机械手(23)的内侧焊接连接。

8.根据权利要求1所述的一种机械臂机构及旋转关节，其特征在于，所述第三活动臂(20)的前端设置有第一气缸(2)，且所述第一气缸(2)的两端固定安装在第三活动臂(20)的前端，所述第三活动臂(20)前端一侧设置有第一固定块(5)，且所述第一固定块(5)的内侧与第三活动臂(20)的前端一侧固定连接，所述第一固定块(5)的上端固定安装有第一气缸(2)的一端。