1.一种多关节机械臂旋转底座，用于安装机械臂(4)，其特征在于，包括：

基座(1)，具有一安装腔体(2)；

旋转座体(3)，设置在所述安装腔体(2)内，且部分延伸至所述安装腔体(2)后与所述机械臂(4)固定；

旋转盘(5)，由一电机(6)驱动旋转，并设置在所述旋转座体(3)下方的所述安装腔体(2)内；

保持器，包括分别设于所述基座(1)和所述旋转座体(3)上的磁块一(7)和磁块二(8)以及分别设于旋转座体(3)和所述旋转盘(5)上的磁块三(9)和磁块四(10)，所述磁块一(7)和所述磁块二(8)之间产生相互斥力的合力为F1，所述F1包括沿所述旋转座体(3)径向向内及轴向向下的分力，所述磁块三(9)和所述磁块四(10)产生相互斥力的合力为F2，F2的方向是沿所述旋转座体(3)的轴向的；

驱动器，包括分别设置在所述旋转盘(5)和所述旋转座体(3)上、且之间产生相互斥力的合力方向为沿所述旋转座体(3)的周向的第一磁组和第二磁组。

2.根据权利要求1所述的一种多关节机械臂旋转底座，其特征在于：所述磁块一(7)和所述磁块二(8)均设置有多个且数目相同，所述安装腔体(2)内具有下大上小的内锥面(13)，多个所述磁块一(7)沿所述内锥面(13)的圆周方向等距分布，所述旋转座体(3)上具有与所述内锥面(13)相对设置的外锥面(14)，多个所述磁块二(8)沿所述外锥面(14)的圆周方向等距分布。

3.根据权利要求1所述的一种多关节机械臂旋转底座，其特征在于：所述磁块三(9)和所述磁块四(10)至少其一为电磁铁，所述电磁铁的磁力大小可调。

4.根据权利要求1所述的一种多关节机械臂旋转底座，其特征在于：所述第一磁组包括多个磁块五(11)，所述第二磁组包括与所述磁块五(11)数目相同的多个磁块六(12)，多个所述磁块五(11)沿所述旋转盘(5)的圆周方向等距分布，多个所述磁块六(12)沿所述旋转座体(3)的圆周方向等距分布。

5.根据权利要求1所述的一种多关节机械臂旋转底座，其特征在于：所述基座(1)包括下座体(101)和上座体(100)，所述下座体(101)顶部具有一凹口，所述上座体(100)盖合在所述凹口处并与所述下座体(101)之间形成安装所述旋转座体(3)的所述安装腔体(2)，所述上座体(100)由两个半圆环形构成，所述半圆环形通过紧固件(15)与所述下座体(101)固定。

6.根据权利要求1所述的一种多关节机械臂旋转底座，其特征在于：所述基座(1)上还设置有安装仓(16)，所述安装仓(16)与所述安装腔体(2)之间通过一连接孔(17)连通，所述电机(6)安装在所述安装仓(16)内，所述电机(6)的输出端穿过所述连接孔(17)后与所述安装腔体(2)内的所述旋转盘(5)固定。