1.一种摆锤式大型管道容器自动焊接装置，其特征在于：包括焊接机构（1）、摆锤机构（2）、中段支承机构（3）、伸缩支撑机构（4）及行走机构（5）；

所述焊接机构（1）包括环转组件（101）、升降组件（102）、进给组件（103）、旋转组件（104）及焊枪（105）；所述进给组件（103）连接于环转组件（101），环转组件（101）上设有磁性轮（1011）；所述升降组件（102）连接于进给组件（103），旋转组件（104）连接于升降组件（102），焊枪（105）连接于旋转组件（104）上；

所述环转组件（101）转动连接于摆锤机构（2），摆锤机构（2）上设有一端转动连接于中段支承机构（3）；

所述行走机构（5）连接于中段支承机构（3）的两端，行走机构（5）上设有滚轮（501）与磁吸组件（502），伸缩支撑机构（4）连接于中段支承机构（3）与行走机构（5）之间；

所述环转组件（101）还包括短臂（1012），磁性轮（1011）转动连接于短臂（1012）的端部，磁性轮（1011）的一端连接有环转电机（1013）；所述进给组件（103）包括进给电机（1031）、进给丝杠（1032）、轴承座（1033）及进给块（1034）；所述轴承座（1033）连接于短臂（1012）顶部，进给丝杠（1032）转动连接于轴承座（1033），进给电机（1031）连接于进给丝杠（1032）的一端，进给块（1034）的底部滑动连接于短臂（1012）的顶部；

所述升降组件（102）包括支座（1021）、升降板（1022）、齿条架（1023）、升降齿轮（1024）及升降电机（1025）；所述支座（1021）连接于进给块（1034）的顶部，矩形齿条架（1023）连接于支座（1021）的一端；所述升降板（1022）与支座（1021）之间连接有光杆（1026），升降电机（1025）连接于升降板（1022）上，升降齿轮（1024）连接于升降电机（1025）的输出轴上，且升降齿轮（1024）啮合于齿条架（1023），齿条架（1023）的顶部连接有摄像头（106）；所述旋转组件（104）包括电子旋转头（1041），电子旋转头（1041）连接于升降板（1022）上，焊枪（105）连接于电子旋转头（1041）上；

所述摆锤机构（2）包括液压缸（201）、万向球头（202）、舵机（203）及接头（204）；所述万向球头（202）连接于液压缸（201）的尾部，接头（204）连接于液压缸（201）的头部，万向球头（202）转动连接于中段支承机构（3）上；所述短臂（1012）的一端通过销轴连接于接头（204），舵机（203）连接于销轴的一端；

所述中段支承机构（3）包括支承块（301），支承块（301）的中心处设有球形槽（302），万向球头（202）转动连接于球形槽（302）中；所述支承块（301）的两侧设有滑道（303），行走机构（5）的两侧设有滑杆（505），行走机构（5）通过滑杆（505）滑动连接于支承块（301）。

2.如权利要求1所述的一种摆锤式大型管道容器自动焊接装置，其特征在于：所述行走机构（5）还包括基座（503）及行走电机（504）；所述滚轮（501）转动连接于基座（503）的一端，行走电机（504）连接于基座（503）上，且行走电机（504）驱动连接于滚轮（501），滑杆（505）连接于基座（503）的两侧，且支承块（301）的两侧设有用于标识滑杆（505）位置的刻度块（304）。

3.如权利要求2所述的一种摆锤式大型管道容器自动焊接装置，其特征在于：所述磁吸组件（502）为上下设置的两组并连接于基座（503）的外侧端，磁吸组件（502）包括磁吸电机（5021）、磁吸丝杠（5022）、螺母块（5023）及电磁吸盘（5024）；所述磁吸电机（5021）连接于基座（503）上，螺母块（5023）滑动连接于基座（503）上，磁吸丝杠（5022）连接于磁吸电机（5021）的输出轴上，且磁吸丝杠（5022）螺纹配合于螺母块（5023）；所述螺母块（5023）的外侧端连接有两根导向杆（5025），导向杆（5025）滑动连接于基座（503），电磁吸盘（5024）连接于导向杆（5025）的端部；所述磁吸电机（5021）驱动电磁吸盘（5024）伸出于基座（503）时，电磁吸盘（5024）凸出于滚轮（501）。

4.如权利要求3所述的一种摆锤式大型管道容器自动焊接装置，其特征在于：所述伸缩支撑机构（4）包括伸缩电机（401）、大齿轮（402）、小齿轮（403）及长丝杠（404）；所述长丝杠（404）转动连接于支承块（301）及两个基座（503），伸缩电机（401）嵌装于支承块（301）两端的顶部，大齿轮（402）连接于伸缩电机（401）的动力输出端，小齿轮（403）转动连接于支承块（301）的两端并螺纹配合于长丝杠（404），且小齿轮（403）啮合于大齿轮（402）。

5.如权利要求1所述的一种摆锤式大型管道容器自动焊接装置，其特征在于：所述摆锤机构（2）还包括可拆卸连接于万向球头（202）的短管（205）；所述万向球头（202）的一侧连接有套管（206），且套管（206）与液压缸（201）同心设置，短管（205）的一端连接有插销（207），插销（207）过盈配合于套管（206）；所述短管（205）的另一端连接有第二个接头（204），接头（204）上连接有第二个焊接机构（1）。

6.如权利要求5所述的一种摆锤式大型管道容器自动焊接装置，其特征在于：所述液压缸（201）的最长尺寸大于短管（205）的尺寸。