1.一种可变径式管道焊接机器人，其特征在于，包括机身（1），变径机构，后轮转向机构，焊接机构，送料机构，取料机构；

所述变径机构分别设置在机身（1）上、左下、右下表面，所述变径机构包括剪叉式伸缩机构和电动推杆，所述电动推杆固定连接于机身（1）外表面，所述电动推杆与剪叉式伸缩机构连接；

所述后轮转向机构包括传动组件和末端执行机构，所述传动组件设置在机身（1）内部后端，所述末端执行机构设置在传动组件末端；

所述焊接机构包括平移并联机构和焊枪（30），所述平移并联机构设置在机身（1）的下表面，所述平移并联机构上焊接焊枪（30）；

所述送料机构设置在机身（1）内部的上表面，所述取料机构设置在机身（1）内部下表面中间位置。

2.根据权利要求1所述的可变径式管道焊接机器人，其特征在于，所述电动推杆包括底座（11）、杆柱（12）、固定螺杆（13）；

所述底座（11）平行固定于机身（1）外表面，所述底座（11）后端与机身（1）外表面前端凸起通过螺栓连接，所述底座（11）前端与杆柱（12）后端连接，所述杆柱（12）的前端中部与固定螺杆（13）连接，所述固定螺杆（13）的两端与机身（1）外表面后端凸起导槽（4）通过螺栓配合。

3.根据权利要求2所述的可变径式管道焊接机器人，其特征在于，所述剪叉式伸缩机构包括导槽（4）、滑杆（7）、铁丝销（8）、驱动连杆（2）、从动连杆（3）、履带（5）、履带盖（6）、内轮（10）和密封圈（9）；

所述剪叉式伸缩机构包括行走结构，所述行走结构包括履带（5），所述履带（5）的两侧连接有履带盖（6），所述履带盖（6）上设置有导槽（4），所述导槽（4）内滑动连接有滑杆（7），所述滑杆（7）通过铁丝销（8）与驱动连杆（2）的前端连接，所述驱动连杆（2）的后端与机身（1）外表面后端凸起导槽（4）连接；从动连杆（3）一端与机身（1）外表面前端凸起连接，所述从动连杆（3）另一端由螺栓固定在履带盖（6）上；所述履带（5）内侧与内轮（10）外侧啮合连接，密封圈（9）设置在履带盖（6）内侧。

4.根据权利要求1所述的可变径式管道焊接机器人，其特征在于，所述传动组件包括第一丝杠（14）、第一梯形丝杠螺母（15）、第二梯形丝杠螺母（16）、第一锥齿轮（17）、第二锥齿轮（18）、电机（19）、电机架（20）；

所述电机架（20）与机身（1）尾端中心连接，所述电机（19）设置于电机架（20）中心处，所述电机（19）的输出端与第一锥齿轮（17）连接；

所述第一锥齿轮（17）固定在机身（1）内部后端中心处，所述第一锥齿轮（17）与第二锥齿轮（18）啮合连接，所述第二锥齿轮（18）与第一丝杠（14）的一端连接，所述第一丝杠（14）的另一端与第一梯形丝杠螺母（15）前端螺旋配合，所述第一梯形丝杠螺母（15）后端与第二梯形丝杠螺母（16）前端螺旋配合，所述第二梯形丝杠螺母（16）末端与末端执行机构连接。

5.根据权利要求4所述的可变径式管道焊接机器人，其特征在于，所述末端执行机构包括滚轮（21）和轮架（22）；所述轮架（22）前端与第二梯形丝杠螺母（16）通过螺栓固定连接，轮架（22）末端与滚轮（21）中心连接。

6.根据权利要求1所述的可变径式管道焊接机器人，其特征在于，所述平移并联机构包括第一导轨（23）、并联大滑块（24）、第一并联小滑块（26）、第二并联小滑块（25）、末端执行器块（27）、第一并联连杆（29）、第二并联连杆（28）；

所述第一导轨（23）底部平行固定于机身（1）下表面，所述第一导轨（23）后端的左右轨道分别连接第一并联小滑块（26）和第二并联小滑块（25），所述第一导轨（23）前端与并联大滑块（24）连接；所述并联大滑块（24）上部左右两凸起均连接第一并联连杆（29）。

7.根据权利要求6所述的可变径式管道焊接机器人，其特征在于，所述第一并联小滑块（26）与第一导轨（23）后端左轨道连接，所述第一并联小滑块（26）上部与第一并联连杆（29）连接；所述第二并联小滑块（25）与第一导轨（23）后端右轨道连接，所述第二并联小滑块（25）上部与第一并联连杆（29）连接；

所述第一并联连杆（29）的与第二并联连杆（28）后端连接，所述第二并联连杆（28）前端与末端执行器块（27）连接；所述末端执行器块（27）的一侧通过螺栓与焊枪（30）固定连接。

8.根据权利要求1所述的可变径式管道焊接机器人，其特征在于，所述送料机构包括弹簧（33）、料块（31）、储料库（32）；

所述储料库（32）与机身（1）内部上表面前端连接；所述储料库（32）的前端设置有料块（31），所述料块（31）1两侧与储料库（32）内部两侧对齐连接，所述料块（31）的后端与弹簧（33）的前端连接，所述弹簧（33）的后端与出料库后端的内壁连接。

9.根据权利要求1所述的可变径式管道焊接机器人，其特征在于，所述取料机构包括第二导轨（37）、第二丝杠（35）、丝杠支架（34）、第三梯形丝杠螺母（36）、机械臂（38）；

所述丝杠支架（34）与机身（1）内部下表面后端固定连接，所述丝杠支架（34）的两侧中心分别与第二丝杠（35）的两端连接，所述第二丝杠（35）与第三梯形丝杠螺母（36）螺旋配合，所述第三梯形丝杠螺母（36）与第二导轨（37）下表面固定连接，所述第二导轨（37）上表面中部通过螺栓固定连接机械臂（38）。

10.根据权利要求9所述的可变径式管道焊接机器人，其特征在于，所述第二导轨（37）与机身（1）内部下表面前端凸起配合连接。