1.一种全转动副两转动一移动远中心运动并联机构，包括定平台、动平台和三条支链；

其特征在于：

所述三条支链包括第一支链、第二支链和第三支链，第一支链和第二支链结构相同，所述第一支链包括依次连接的虎克铰U11、转动副R13和转动副R14，所述虎克铰U11、转动副R13和转动副R14的中心分别为点A1、B1和C1，虎克铰U11等效为两个轴线垂直相交于点A1的转动副R11和转动副R12，且转动副R12、转动副R13和转动副R14相互平行；

所述第二支链包括依次连接的虎克铰U21、转动副R23和转动副R24，所述虎克铰U21、转动副R23和转动副R24的中心分别为点A2、B2和C2，虎克铰U21等效为两个轴线垂直相交于点A2的转动副R21和转动副R22，且转动副R22、转动副R23和转动副R24相互平行；

所述第三支链包括依次连接的虎克铰U31、转动副R33和虎克铰U32，所述转动副R33和虎克铰U32的中心分别为点A3、B3和C3；虎克铰U31等效为两个轴线垂直相交于点A3的转动副R31和转动副R32，所述虎克铰U32等效为两个轴线垂直相交于点C3的转动副R34和转动副R35，所述转动副R32、转动副R33和转动副R34相互平行；

所述转动副R11、转动副R21和转动副R31与定平台相连接，且转动副R11和转动副R21共轴线，转动副R31的轴线与转动副R11和转动副R21的轴线垂直相交于一点；

转动副R14、转动副R24和转动副R35与动平台相连接，转动副R14和转动副R24的轴线互相平行且垂直于动平台平面；

与所述定平台连接的转动副R11、转动副R21和转动副R31均为驱动副；

还包括检测机构，检测机构包括红外线发射器、红外线接收器、单片机和信号灯，红外线发射器、红外线接收器和信号灯均与单片机电性连接；对角线C3C4上的P点处设有红外线发射器，对角线C1C2上的P点处设有红外线接收器，单片机和信号灯设在定平台上。

2.根据权利要求1所述的一种全转动副两转动一移动远中心运动并联机构，其特征在于：所述第一支链和第二支链均为4自由度支链，其方位特征矩阵为：式中，Mbi表示支链i的方位特征矩阵；t和r分别表示移动和转动自由度，右上标表示自由度数；(⊥Ri2)表示垂直于Ri2轴线的平面，◇(Ri1,Ri2)表示Ri1和Ri2两相交轴线所确定的平

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面；t (⊥Ri2)表示具有两移动自由度，且其方向垂直于Ri2副的轴线(Ri2//y轴)，r (∥◇(Ri1,Ri2))表示具有两转动自由度，且两条转轴平行于◇(Ri1,Ri2)。

3.根据权利要求1所述的一种全转动副两转动一移动远中心运动并联机构，其特征在于：所述第三支链为5自由度支链，其方位特征矩阵为：

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式中，t (⊥R32)表示具有两移动自由度，且其方向垂直于R32的轴线，r表示具有三转动自由度(为空间完全转动自由度)。