1.一种并联式三自由度远程运动中心手术机器人，包括机架(1)、手术操作模块以及连接在机架与手术操作模块之间的四个分支；其特征在于：每个分支包括通过第一转动副(2)与机架连接的平行四边形机构以及两端分别通过第六转动副(11)及第七转动副(13)与平行四边形机构及手术操作模块连接的第五连杆(12)；

手术操作模块包括第一固定块(14)、第二固定块(15)以及与第一固定块连接且同时通过第八转动副(16)与第二固定块连接的手术器械(17)；

所述四个分支两两一组，其中一组内的两个分支分别通过各分支连接的第七转动副与手术操作模块的第一固定块相连，另外一组内的两个分支分别通过各分支连接的第七转动副与手术操作模块的第二固定块相连；

所述四个分支两两一组，每组内两个分支的两个第一转动副轴线重合，且与另一组内两个分支的两个第一转动副轴线正交，交点为固定点O，手术操作模块中的第八转动副轴线过固定点O；每组内两个分支的两个第七转动副轴线重合，且与另一组的两个分支的第七转动副轴线垂直。

2.根据权利要求1所述的并联式三自由度远程运动中心手术机器人，其特征在于：所述平行四边形机构由第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆分别通过转动副依序连接而成。

3.一种并联式三自由度远程运动中心手术机器人，包括机架(1)、手术操作模块以及连接在机架与手术操作模块之间的三个分支；其特征在于每个分支包括通过第一转动副(2)与机架连接的平行四边形机构以及两端分别通过第六转动副(11)及第七转动副(13)与平行四边形机构及手术操作模块连接的第五连杆(12)；

手术操作模块包括第一固定块(14)、第二固定块(15)以及与第一固定块连接且同时通过第八转动副(16)与第二固定块连接的手术器械(17)；

所述三个分支分为两组，其中一组内的两个分支分别通过各分支连接的第七转动副与手术操作模块的第一固定块相连，另一组的一个分支通过所连接的第七转动副与手术操作模块的第二固定块相连；或者，一组内的两个分支分别通过各分支连接的第七转动副与手术操作模块的第二固定块相连，另一组的一个分支通过所连接的第七转动副与手术操作模块的第一固定块相连；

所述三个分支分为两组，一组内两个分支中的第一转动副轴线重合，且与剩下一个分支中的第一转动副轴线正交，交点为固定点O，手术操作模块中的第八转动副轴线过固定点O；一组内两个分支的第七转动副轴线重合，且与剩下一个分支中的第七转动副轴线垂直。

4.根据权利要求3所述的并联式三自由度远程运动中心手术机器人，其特征在于：所述平行四边形机构由第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆分别通过转动副依序连接而成。