1.一种大转角三转动两移动并联机构，其特征在于：该并联机构包括定

位于机架（1）与第一中间平台（6）之间的三条第一分支、定位于机架（1）与第二中间平台（13）之间的两条第二分支、定位于第一中间平台（6）与动平台（2）之间的第三分支以及定位于第二中间平台与动平台（2）之间的第四分支；

所述三条第一分支分别是第一分支链、第二分支链、第三分支链；

第一分支链包括依序连接于机架（1）与第一中间平台（6）之间的第十六

转动副（R16）、第五连杆（8）、第八转动副（R8）、第四连杆（7）以及第六转动副（R6）；第二分支链包括依序连接于机架（1）与第一中间平台（6）之间的第十七转动副（R17）、第七连杆（10）、第十转动副（R10）、第六连杆（9）以及第九转动副（R9）；第三分支链包括依序连接于机架（1）与第一中间平台（6）之间的第十八转动副（R18）、第九连杆（12）、第十一转动副（R11）、第八连杆（11）以及第七转动副（R7）；

所述两条第二分支分别是第四分支链、第五分支链；

第四分支链包括依序连接于机架（1）与第二中间平台（13）之间的第二十转动副（R20）、第十一连杆（15）、第十三转动副（R13）、第十连杆（14）以及第十二转动副（R12）；第五分支链包括依序连接于机架（1）与第二中间平台（13）之间的第十九转动副（R19）、第十二连杆（16）、第十四转动副（R14）、第十三连杆（17）以及第十五转动副（R15）；

所述第三分支包括依序连接于第一中间平台（6）与动平台之间的第四转动副（R4）、过渡连杆（5）、第三转动副（R3）、第一中间连杆（3）以及第二转动副（R2）；

所述第四分支包括依序连接于第二中间平台（13）与动平台之间的第五转动副（R5）、第二中间连杆（4）以及第一转动副（R1）；

所述第一分支、第二分支中的所有转动副的轴线相互平行；

所述第三分支中：第四转动副（R4）与第三转动副（R3）的轴线相互平行且垂直于第一分支中的转动副轴线，第二转动副（R2）轴线垂直于第三转动副（R3）的轴线；

所述第四分支中：第五转动副（R5）轴线垂直于第二分支中的转动副轴线；第一转动副（R1）轴线垂直于第五转动副（R5）的轴线，并且平行于第三分支中的第二转动副（R2）轴线；

所述第一分支、第二分支连接于机架的五个转动副同轴布置。

2.根据权利要求1所述的大转角三转动两移动并联机构，其特征在于：所述第一分支、第二分支连接于机架的五个转动副为驱动副，由伺服电机实现驱动。