1.一种两转一移远程运动中心机构，其特征在于：该机构包括机架（1）、第一连杆（2）、第二连杆（3）、第三连杆（4）、滑块（5）、第四连杆（6）、第五连杆（7）和输出平台（8）；

第一连杆的一端通过虎克铰（U）连接在机架上，第二连杆的一端通过圆柱副(C)连接在机架上；第三连杆的一端通过第一转动副(R1)与第二连杆的另一端连接，与第一连杆组成移动副的滑块通过移动副(T)可移动地定位在第一连杆上；第四连杆的一端通过第二转动副(R2) 与第三连杆的另一端连接，第四连杆的中部通过第三转动副(R3) 与滑块的下部连接，第五连杆的一端通过第四转动副(R4) 与滑块的上部连接；输出平台的下部通过第五转动副(R5) 与第四连杆的另一端连接，输出平台的上部通过第六转动副(R6) 与第五连杆的另一端连接；

所述虎克铰与机架连接的转动轴轴线与圆柱副的转动轴线重合，且平行于第一转动副和第二转动副的转动轴线；虎克铰与第一连杆连接的转动轴轴线与第三转动副、第四转动副、第五转动副以及第六转动副的转动轴线相互平行；

点A1、A2、A3始终共线；A2A3A5A4是平行四边形，A1A2A4O是平行四边形；

其中：A1为虎克铰的第一转动轴线和第二转动轴线的交点，A2为第三转动副的转动中心、A3为第四转动副的转动中心、A4为第五转动副的转动中心、A5为第六转动副的转动中心，O是远程运动中心即 虎克铰的第一转动轴线与点A4、A5连线的交点。

2.根据权利要求1所述的两转一移远程运动中心机构，其特征在于：所述输出平台上的法兰盘的轴线过点A4和A5，且与圆柱副轴线相交于固定点O。

3.根据权利要求2所述的两转一移远程运动中心机构，其特征在于：所述虎克铰为驱动副；采用两套伺服电机加减速器的组合来驱动虎克铰的两个转动轴。

4.根据权利要求2所述的两转一移远程运动中心机构，其特征在于：所述移动副为驱动副；该驱动副采用伺服电机加滚珠丝杠的组合。