1.一种三自由度远中心并联微创手术机器人，包括机架(1)、末端执行器(11)以及连接在机架与末端执行器之间的三个分支；其特征在于：三个分支中，第一分支与第二分支均包括依次连接在机架与末端执行器之间的第一移动副(3)、第一转动副(5)、第一连杆(6)、槽销副(7)、第二连杆(8)以及第二转动副；第三分支包括依次连接在机架与末端执行器之间的第一移动副、第一转动副、第一连杆、槽销副以及第二连杆；

所述第一分支中，第二转动副由第二连杆一端的第一圆孔(9)与末端执行器器座的圆柱体部位(13)配合形成；所述第二分支中，第二转动副由第二连杆一端的第二圆孔(10)与末端执行器器座的圆柱体部位配合形成；所述第三分支中，第二连杆一端的方孔(14)与末端执行器器座的方柱体部位(12)固结；所述末端执行器器座的圆柱体部位轴线、方柱体部位轴线以及末端执行器的运动轴线重合；

每个分支中，第一转动副的轴线与第一移动副轴线平行，槽销副的转动轴线与第一转动副轴线垂直，槽销副的转动轴线与槽销副的移动轴线垂直。

2.根据权利要求1所述的三自由度远中心并联微创手术机器人，其特征在于：三个分支中的第一转动副的轴线以及末端执行器的运动轴线交于O点。

3.根据权利要求2所述的三自由度远中心并联微创手术机器人，其特征在于：三个分支中的第一转动副的轴线在水平面的投影，是以O点为端点的三条射线，两两相邻射线的角度为120度。

4.根据权利要求3所述的三自由度远中心并联微创手术机器人，其特征在于：所述机器人的驱动机构为由伺服电机带动滚珠丝杠驱动的第一移动副。