1.一种水下机器人，包括船体(100)和推进器(200)，其特征在于：所述推进器(200)成对设置且对称设置在船体(100)两侧，每个所述推进器(200)包括基架(210)、输入机构一(220)、输入机构二(230)、中间连接机构(240)、输出机构(250)、螺旋桨装置(260)、驱动器一(270)和驱动器二(280)，基架(210)固定在船体(100)的侧壁上，输入机构一(220)和输入机构二(230)分别转动连接在基架(210)上，输入机构一(220)与基架(210)间的转动轴线a平行于船体(100)的高度方向，输入机构二(230)与基架(210)间的转动轴线b平行于船体(100)的宽度方向，中间连接机构(240)与输入机构二(230)转动连接且二者间的转动轴线c垂直于轴线b，输出机构(250)与中间连接机构(240)转动连接且二者间的转动轴线d垂直于轴线c，输出机构(250)与输入机构二(230)转动连接且二者间的转动轴线e垂直于轴线a，轴线d和轴线e互相垂直，轴线a、轴线b、轴线c、轴线d、轴线e相交于一点，驱动器一(270)驱动输入机构一(220)绕轴线a转动，驱动器二(280)驱动输入机构二(230)绕轴线b转动，螺旋桨装置(260)固定设置在输出机构(250)上，螺旋桨的旋转轴线垂直于轴线e。

2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于：所述基架(210)包括叉座(211)和U形的叉头(212)，叉座(211)与叉头(212)的底部一体连接二者分设在底部的两侧，叉头(212)包括两相对设置的叉臂，叉座(211)位于两叉臂间，输入机构一至少包括叉头一（221），叉头一呈U型，两叉臂一（2211）相对设置，驱动器一（270）固定设置在其中的一个叉臂（2121）上，驱动器一的输出端穿过对应侧的叉臂上设置的轴孔二固定连接对应侧的叉臂一（2211），驱动器一的输出端与轴孔二转动配合，另一叉臂一与相对应侧的叉臂转动连接，在驱动器一的驱动下叉头一绕轴线a相对于叉臂转动；输入机构二(230)包括轴状的叉座二(231)和U形的叉头二(232)，叉头二的两叉臂二（2321）相对设置，叉座二与叉头二分别位于叉座二的底部二的两侧，叉座二(231)穿过底部二上设置的轴孔一与轴孔一转动配合连接，叉头二与叉头位于同侧，叉座二与驱动器二(280)的输出端固定连接，驱动器二驱动叉头二绕轴线b转动；输出机构(250)包括连接头(251)、输出轴(252)，连接头设置在输出轴的一端，输出轴的另一端穿过底座一上的轴孔三通过螺旋桨连接件与螺旋桨装置连接，输出轴的轴线为e轴线，通过轴孔三与输入机构一转动配合连接，所述的中间连接机构位于两叉臂一间，输入机构二通过其叉臂二与中间连接机构绕轴线c转动连接，连接头与中间连接机构绕轴线d转动连接，基架通过叉座(211)与船体(100)连接，驱动器一和驱动器二分别为舵机。

3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于：所述的中间连接机构(240)呈环形，包括相对设置的两个连接部一(241)和相对设置的两个连接部二(242)，连接部一(241)与连接部二(242)交错设置首尾相连形成一体的环形结构，叉头二(232)的两叉臂二分别转动地连接在两相对设置的连接部一(241)上，连接头(251)转动地连接在两相对设置的连接部二(242)之间。

4.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于：连接部二(242)为圆心角大于180°的缺口环，叉头二(232)的端部设有缺口的环形轴孔，缺口环的开口背向叉座二(231)，缺口环开口的圆心角小于180°，连接部二(242)转动地设置在所述缺口的环形轴孔内，缺口环的开口宽度m和缺口的环形轴孔的开口的宽度n均大于输出轴(252)的直径p。

5.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于：螺旋桨装置(260)包括导管(261)、固定在导管(261)内的螺旋桨支架(262)、转动连接在螺旋桨支架(262)上的桨毂(263)、多个均匀固定在桨毂(263)圆周上的叶片(264)以及驱动桨毂(263)转动的螺旋桨驱动器，桨毂(263)与螺旋桨支架(262)之间的转轴轴线与导管(261)的轴线重合，桨毂(263)和叶片(264)均位于导管(261)内，输出机构与导管(261)的外圆周壁固定连接。

6.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于：所述船体(100)包括外壳(110)和固定在外壳(110)两侧的浮体，外壳(110)呈流线型结构且内部中空，叉座(211)位于外壳(110)内部，外壳(110)内部固定设置有电源组件、主控制板、水样采集器(500)、姿态传感器和惯性传感器，外壳(110)外侧设置有深度计和水质传感器，电源组件、水样采集器(500)、姿态传感器、惯性传感器、深度计、水质传感器以及各个驱动器的I/O接口与主控制板上对应的I/O接口电连接，外壳(110)的各处开口均设置防水结构，水样采集器(500)的进水口从船体(100)底部伸出。

7.根据权利要求6所述的水下机器人，其特征在于：外壳(110)的上表面固定设置有太阳能电池板(400)，太阳能电池板(400)的I/O接口与主控制板上对应的I/O接口电连接。

8.根据权利要求6所述的水下机器人，其特征在于：外壳(110)内部设置有密封舱一(130)和密封舱二(140)，电池组件设置在密封舱一(130)内，主控制板、姿态传感器和惯性传感器设置在密封舱二(140)内，密封舱一(130)和密封舱二(140)上的各处开口均设置防水结构。

9.根据权利要求6所述的水下机器人，其特征在于：外壳(110)内部的前端设置有摄像头(300)和照明灯(301)，外壳(110)前端设置有透明端盖，船体(100)外壁上设置有无线信号传输器(600)，无线信号传输器(600)与摄像头(300)电连接。

10.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于：螺旋桨的旋转轴线垂直于轴线d，所述输入机构一还包括叉座一，叉座一一体设置在叉头一的底部一上，与叉臂一分别设置在底部一的两侧，轴孔二贯穿叉座一，输入机构一以轴线e对称，输入机构二以轴线b对称，基架以轴线b对称。