1.一种防撞水下机器人，其特征在于，包括：机体，以及连接在所述机体头部的动力螺旋桨（4）、声呐探测仪（6）和连接在所述机体尾部的平衡转向螺旋桨（20），所述动力螺旋桨（4）的轴线与所述平衡转向螺旋桨（20）的轴线相互垂直设置；

所述机体包括柔性防撞单元和电子元件单元，所述电子元件单元与所述声呐探测仪（6）信号连接，且与所述动力螺旋桨（4）、平衡转向螺旋桨（20）和柔性防撞单元控制连接；

所述柔性防撞单元设置在所述动力螺旋桨（4）与所述电子元件单元之间，所述柔性防撞单元包括第一固定板（7）、硬骨架（8）、限位圈（9）、柔性外膜（10）、圆形滑片（11）、丝杆（12）、第二固定板（13）和步进电机（14）；

所述第一固定板（7）、所述限位圈（9）和所述第二固定板（13）依次平行设置，且通过连接杆固定连接，所述第一固定板（7）和所述第二固定板（13）的中心均具有通孔，所述丝杆（12）通过所述通孔贯穿所述第一固定板（7）和所述第二固定板（13），所述圆形滑片（11）的中心具有螺纹孔，所述螺纹孔与所述丝杆（12）相啮合，所述圆形滑片（11）的外径小于所述限位圈（9）的内径；

所述柔性外膜（10）的展开面为圆环形，所述硬骨架（8）具有至少三个，所述硬骨架（8）的一端铰接在所述圆形滑片（11）的外周，所述硬骨架（8）的另一端与所述柔性外膜（10）的外缘相连，所述硬骨架（8）靠近所述圆形滑片（11）一端具有沿长度方向设置的滑槽，所述限位圈（9）与所述硬骨架（8）对应的位置处具有开槽，所述开槽中设置有与所述滑槽滑动配合的限位轴，所述限位圈（9）的外缘与所述柔性外膜（10）的内缘相连；

所述步进电机（14）驱动连接所述丝杆（12），带动所述圆形滑片（11）在所述第一固定板（7）和所述第二固定板（13）之间往复运动，进而带动所述硬骨架（8）和所述柔性外膜（10）收起或撑开。

2.根据权利要求1所述的防撞水下机器人，其特征在于，所述硬骨架（8）的长度等于所述柔性外膜（10）外缘半径的长度。

3.根据权利要求1所述的防撞水下机器人，其特征在于，所述柔性外膜（10）包括：空腔发泡材料（1）和弹性骨架（2），所述柔性外膜（10）的表面为所述空腔发泡材料（1），所述空腔发泡材料（1）通过所述弹性骨架（2）进行支撑固定。

4.根据权利要求3所述的防撞水下机器人，其特征在于，所述柔性外膜（10）还具有硅胶（3），所述硅胶（3）将所述空腔发泡材料（1）和弹性骨架（2）一体粘结成型。

5.根据权利要求1所述的防撞水下机器人，其特征在于，所述柔性外膜（10）外缘半径的长度不小于所述电子元件单元的长度。

6.根据权利要求1所述的防撞水下机器人，其特征在于，所述电子元件单元包括：外壳（15）、控制器（16）、通信模块（17）和舵机（19），所述控制器（16）、所述通信模块（17）和所述舵机（19）均安装在所述外壳（15）中，所述通信模块（17）与所述控制器（16）信号连接，所述舵机（19）驱动连接所述平衡转向螺旋桨（20），所述控制器（16）控制连接所述动力螺旋桨（4）、所述步进电机（14）和所述舵机（19）。

7.根据权利要求6所述的防撞水下机器人，其特征在于，所述外壳（15）中还安装有电池（18），所述控制器（16）为STM32控制器。

8.根据权利要求1所述的防撞水下机器人，其特征在于，所述第一固定板（7）通过连接件（5）与所述动力螺旋桨（4）相连，所述第一固定板（7）和所述连接件（5）均为中间镂空结构。

9.根据权利要求1‑8中任一项所述的防撞水下机器人，其特征在于，还包括摄像头（21），所述摄像头（21）安装在所述平衡转向螺旋桨（20）远离所述电子元件单元的一侧，且所述摄像头（21）与所述电子元件单元信号连接。