1.一种转动夹爪，其特征在于，包括驱动机构、外壳支架和两个对称设置的夹持机构，所述夹持机构包括杠杆组件、活动夹爪组件、传动组件、大臂、小臂和第一连杆组件，所述杠杆组件包括主动臂、被动臂、连接柱、第一横梁、固定夹爪和第二连杆组件，所述驱动机构的两侧分别与两个所述大臂的上端铰接，各所述大臂远离所述驱动机构的一端与一个所述主动臂的上端铰接，所述大臂由下至上朝向内侧倾斜设置，所述主动臂由上至下朝向内侧倾斜设置，各所述第一连杆组件的上端与一个所述大臂的中部铰接，各所述第一连杆组件的下端与一个所述小臂的上端铰接，各所述小臂的下端与一个所述主动臂的中部铰接，各所述主动臂的下端通过一个所述连接柱与一个所述被动臂连接，所述连接柱的轴线方向与所述主动臂的轴线方向相垂直，所述连接柱的内侧沿周向设置有多个齿以形成不完全齿轮，所述连接柱的中部沿轴向设置有通孔，两个所述连接柱通过两个所述通孔分别转动安装于所述外壳支架的两端，所述第一横梁一端固定套设于所述被动臂的底部，所述第一横梁另一端的下部设置有所述固定夹爪，所述第二连杆组件包括主连接杆和两个侧连接杆，所述主连接杆的两端分别固定有一个所述侧连接杆，两个所述侧连接杆的下端分别滑动安装于所述第一横梁的前后两侧，所述侧连接杆的下端能够沿所述第一横梁的轴线方向滑动；所述活动夹爪组件包括第二横梁、竖直杆和活动夹爪，所述第二横梁一端滑动套设于所述被动臂的下部，所述第二横梁位于所述第一横梁的上方，所述第二横梁另一端的上部设置有所述活动夹爪，所述主连接杆转动安装于所述第二横梁远离所述被动臂的一端，所述第二横梁的上表面固定有所述竖直杆，所述传动组件包括传动杆和传动齿轮，所述传动齿轮转动安装于所述外壳支架上，各所述传动齿轮与一个所述不完全齿轮相啮合，所述传动杆的下端与所述竖直杆的上端转动连接，所述传动杆的上端与所述传动齿轮的一侧转动连接。

2.根据权利要求1所述的转动夹爪，其特征在于，所述夹持机构还包括连接组件，所述杠杆组件还包括第一槽板和第二槽板，所述第一槽板和所述第二槽板对称罩设于所述主动臂的上下两侧，且所述第一槽板和所述第二槽板均能够沿与所述主动臂的轴线相垂直的方向往复滑动，所述小臂的下端通过所述连接组件与所述第一槽板和所述第二槽板连接，所述小臂相对于所述主动臂转动时能够带动所述第一槽板和所述第二槽板相向或相背离运动。

3.根据权利要求1所述的转动夹爪，其特征在于，所述驱动机构包括丝杠、丝杠螺母、电机、两个支板和两个丝杠支座，两个所述丝杠支座用于固定于外壳上，所述丝杠的两端分别安装于两个丝杠支座中，所述电机用于驱动所述丝杠转动，所述丝杠螺母安装于所述丝杠上，两个所述支板分别固定于所述丝杠螺母的左右两侧，各所述支板与一个所述大臂的上端铰接。

4.根据权利要求3所述的转动夹爪，其特征在于，所述大臂的上端设置有两个对称分布的第一耳板，各所述支板设置于两个所述第一耳板之间并通过一个第一销轴连接；所述大臂的下端设置有两个对称分布的第二耳板，各所述主动臂的上端设置于两个所述第二耳板之间并通过第二销轴连接，所述第一销轴和所述第二销轴的轴线相互平行。

5.根据权利要求1所述的转动夹爪，其特征在于，所述第一连杆组件包括两个连杆，所述大臂的中部设置于两个所述连杆上部之间并通过第三销轴连接，所述小臂的上端设置于两个所述连杆下部之间并通过第四销轴连接，所述第三销轴和所述第四销轴的轴线相互平行。

6.根据权利要求2所述的转动夹爪，其特征在于，所述连接组件包括两个齿轮，所述小臂的下端设置有两个对称分布的第三耳板，两个所述第三耳板之间设置有第五销轴，所述第五销轴的两端分别固定套设有一个所述齿轮，各所述齿轮位于一个所述第三耳板的内侧，各所述齿轮与一个所述第三耳板之间存在间隙，所述小臂通过所述第五销轴铰接于所述主动臂的中部，两个所述齿轮分别位于所述主动臂的前后两侧。

7.根据权利要求6所述的转动夹爪，其特征在于，所述主动臂包括臂主体、第一连接头和第二连接头，所述第一连接头和所述第二连接头分别设置于所述臂主体的两端，所述第一连接头与所述大臂的下端铰接，所述第二连接头通过所述连接柱与所述被动臂连接，所述小臂通过所述第五销轴铰接于所述臂主体的中部，两个所述齿轮分别位于所述臂主体的前后两侧，所述第一连接头靠近所述臂主体一端的前后两侧分别设置有一个第一滑槽，所述第一滑槽沿与所述主动臂的轴线相垂直的方向延伸设置，所述第二连接头靠近所述臂主体一端的前后两侧分别设置有一个第二滑槽，所述第二滑槽沿与所述主动臂的轴线相垂直的方向延伸设置。

8.根据权利要求7所述的转动夹爪，其特征在于，所述连接组件还包括两个第一齿条和两个第二齿条，所述第一槽板包括第一主板、两个第一侧板和四个第一滑台，两个所述第一侧板分别垂直固定于所述第一主板的同一侧，各所述第一侧板的两端分别设置有一个所述第一滑台，所述第一侧板远离所述第一主板一侧的中部设置有第一半圆孔，各所述第一侧板的内壁上固定有一个所述第一齿条，所述第一齿条位于所述第一半圆孔的下方，所述第一齿条的长度方向与所述第一侧板的长度方向相垂直，所述第一齿条相对于所述第一侧板向外凸出，各所述第一齿条分别与一个所述齿轮的下部相啮合，所述第一槽板中位于上方的两个所述第一滑台分别滑动安装于两个所述第一滑槽中，所述第一槽板中位于下方的两个所述第一滑台分别滑动安装于两个所述第二滑槽中；所述第二槽板包括第二主板、两个第二侧板和四个第二滑台，两个所述第二侧板分别垂直固定于所述第二主板的同一侧，各所述第二侧板的两端分别设置有一个所述第二滑台，所述第二侧板远离所述第二主板一侧的中部设置有第二半圆孔，各所述第二侧板的内壁上固定有一个所述第二齿条，所述第二齿条位于所述第二半圆孔的上方，所述第二齿条的长度方向与所述第二侧板的长度方向相垂直，所述第二齿条相对于所述第二侧板向外凸出，各所述第二齿条分别与一个所述齿轮的上部相啮合，所述第二槽板中位于上方的两个所述第二滑台分别滑动安装于两个所述第一滑槽中，所述第二槽板中位于下方的两个所述第二滑台分别滑动安装于两个所述第二滑槽中。

9.根据权利要求1所述的转动夹爪，其特征在于，所述第一横梁远离所述被动臂的一端的前后两侧分别设置有一个沿所述第一横梁的轴线方向延伸的导轨，各所述侧连接杆下端的内侧铰接有一个滑块，一个所述滑块滑动安装于一个所述导轨上。

10.根据权利要求1所述的转动夹爪，其特征在于，还包括两个第六销轴和两个第七销轴，所述传动组件还包括第八销轴，所述活动夹爪组件还包括第九销轴，所述外壳支架的两端分别设置有一个所述第六销轴，各所述通孔安装于一个所述第六销轴上，两个所述第七销轴均固定于所述外壳支架上，各所述第七销轴位于一个所述第六销轴的内侧，各所述传动齿轮的中部转动安装于一个所述第七销轴上，各所述传动齿轮的一侧设置有一个所述第八销轴，各所述竖直杆的上端设置有一个所述第九销轴，各所述传动杆的上端和下端分别转动安装于一个所述第八销轴和一个所述第九销轴上。