1.一种基于样条刀具轨迹曲率划分区间方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤1：获取一段样条刀具轨迹；

步骤2：遍历刀具轨迹计算该轨迹极值点、拐点，设极值点、拐点为x(x＝a，b，c)，假设a点为极值点或拐点，计算极值点或拐点a的曲率ρa；

步骤3：设定曲率差阈值M，计算极值点或拐点a的相邻点曲率ρ，假设|ρa‑ρ|＜M，则该点与极值点或拐点曲率相近，可以归在同一速度规划区间；

步骤4：继续计算下一个相邻点曲率，如果|ρa‑ρ|＜M，则返回进入步骤3，否则进入步骤

5；

步骤5：以极值点或拐点a为终点，假设极值点或拐点两侧的终点为C和D，则包含极值点或拐点a的划分区间为[Ca，Da]；

步骤6：依据步骤3‑5，划分出所有的极值点b和拐点c的速度规划区间；在整个刀具轨迹中，除同步速度规划区间外，剩余的区间自然也构成了同步速度规划，整条刀具轨迹划分出同速的速度规划区间。