1.一种基于B样条的六轴机械臂轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、首先拟合末端运动轨迹，自定义控制点参数及拟合方式，并根据控制点参数拟合出对应B样条方程；

S2、通过对上一步求得的B样条参数方程进行Simpson数值积分，得出各分段函数曲线的长度以及B样条曲线的总长，同时通过给定的采样间隔，对B样条参数方程进行曲率的采样，从而获取轨迹运动参数，为给后续速度前瞻规划及插补参数计算提供内容；

S3、对运动速度前瞻进行规划，先根据采样速度计算最小运行时间，然后通过最小插值周期分割求最小整数，之后通过最小整数插值时间反求各分段最大限制速度，最后根据加加速度与加速度限制两次卷积，获得平滑速度规划；

S4、根据已知B样条曲线方程以及速度规划，并求出插补参数与插补点，完成规划轨迹插补；

S5、最后对规划出来的插值点进行后处理，获得笛卡尔空间插补位姿，并从插值点集中取点下发执行器。

2.根据权利要求1所述的一种基于B样条的六轴机械臂轨迹规划方法，其特征在于：所述控制点参数包括位置、姿态以及权因子。

3.根据权利要求1所述的一种基于B样条的六轴机械臂轨迹规划方法，其特征在于：所述B样条参数方程为：其中wi为n+1个与控制顶点对应的权因子，对于准均匀规划因子为1；di为n+1个控制顶点；Ni,p(u)为节点矢量U＝[u0,u1,u2,…,un+p+1]上的第i个p次基函数，其表达式为：最终输出曲线参数方程C(u)。

4.根据权利要求1所述的一种基于B样条的六轴机械臂轨迹规划方法，其特征在于：所述B样条参数方程结果包括位置部分的曲率半径与姿态部分的曲率半径，其中位置曲率半径单位为米、姿态曲率半径单位为弧度。

5.根据权利要求1所述的一种基于B样条的六轴机械臂轨迹规划方法，其特征在于：所述Simpson自适应数值积分公式为：其中a、b为Simpson采样间隔参数上下限，C(u)为曲线参数方程。

6.根据权利要求1所述的一种基于B样条的六轴机械臂轨迹规划方法，其特征在于：所述卷积公式为：其中，第一次卷积中f(τ)为第二部分流程得到的速度限制，经过插值间隔规范后得出的最终速度限制；g(x‑τ)为加速度信号：g(x‑τ)＝1/(Vmax/Acc/Ts)*ones(1,(Vmax/Acc/Ts))上式Vmax为给定的整个速度规划中的最大速度，Acc为给定加速度，Ts为插值间隔时间；

第二次卷积中f(τ)为第一次卷积后得到的规划速度；

g(x‑τ)为加加速度信号：

g(x‑τ)＝1/(Acc/Jerk/Ts)*ones(1,(Acc/Jerk/Ts))上式Acc为给定加速度，Jerk为给定的加加速度，Ts为插值间隔时间。

7.根据权利要求1所述的一种基于B样条的六轴机械臂轨迹规划方法，其特征在于：所述S4中，所述规划轨迹插补包括以下步骤：(1)当插值周期间隔较小，采用一阶泰勒展开式求参数，参数代入方程求出插值点、插值点一阶导及二阶导，再根据弓高误差式求出其速度误差补入插值点速度得出实际速度，之后将插值点规划速度与实际速度做差，当速度差＜规定误差ε时进行下一步，否则参数u通过规划速度/实际速度的比值进行补偿迭代，直至最终全部规划完成；

(2)当插值周期间隔较长时，将一阶泰勒展开替换为n阶泰勒展开，其中n>1，并在计算了n+1个值后使用Adams显隐式法或龙格库塔法计算后续插值点；

(3)当速度与曲率半径的比值较大时，采用二分法迭代，牺牲迭代次数来提高稳定性；

(4)根据所述S3中规划出来的速度V，建立其与参数u关于参数方程C(u)的关系，以求出插补参数u，进而带入参数方程C(u)得出插补位姿，并采用一阶泰勒展开式的方式迭代；

(5)基于上一时刻的插补参数ui及其关于速度V(ui)，求出下一个插补参数ui+1：其中u为插补参数，i为插补计数，t为时间一般而言ti+1‑ti也就是固定插补周期Ts，引入速度V与曲线参数方程C(u)的关系：其中，V(ui)为第i个插补时的规划速度，除以参数方程C(u)在ui处的二范数变化率，即求出i插补时刻关于此时规划速度V(ui)的插补参数u的变化率；

(6)通过提高泰勒展开式阶数减小展开式截断误差，并通过当前插补点曲率半径r和实际速度v计算出补偿ER，补偿到实际速度上来减小弓高误差；

(7)计算C(ui)处的曲率 曲率半径 弓高误差

加入误差补偿后的修正实际速度

(8)在插值间隔时间Ts较小时，使插值参数ui直接修正为 其中V(ui)为当前插值点规划速度，最终将规划的参数u代入参数方程C(u)得到规划插补位姿。

8.根据权利要求1所述的一种基于B样条的六轴机械臂轨迹规划方法，其特征在于：所述S5中，后处理流程包括当已获取到一段B样条规划的笛卡尔空间位姿插补点集之后，开始从插值点集中取点下发执行器，并选择是否进入力控调整模块，对插补点进行二次修改，之后把插值点笛卡尔位姿根据机器人DH参数逆解为关节角θ，最终下发到各关节执行。