1.一种一特征链一约束链大转角零耦合度两平移一转动操作手，包括动平台(1)及静平台(0)，其特征在于：所述动平台(1)和静平台(0)之间设有混合特征支链(A)及约束支链(B)；

所述混合特征支链(A)包含支链一和支链二并联连接而成的空间子并联机构，所述支链一由依次串联的滑块一(P11)、转动副一(R12)、转动副二(R13)及转动副三(R14)串联组成，滑块一(P11)的移动方向、转动副一(R12)的轴线、转动副二(R13)的轴线及转动副三(R14)的轴线相互平行，所述支链二由依次串联的滑块二(P21)、转动副四(R22)及转动副五(R23)组成，滑块二(P21)的移动方向与转动副四(R22)的轴线垂直，转动副四(R22)的轴线与转动副五(R23)的轴线平行，滑块一(P11)和滑块二(P21)均设置在静平台(0)上，滑块一(P11)的移动方向和滑块二(P21)的移动方向在同一条直线上，转动副三(R14)的轴线和转动副五(R23)的轴线垂直，转动副三(R14)通过输出杆(2)连接转动副五(R23)；

空间子并联机构的输出杆(2)通过转动副六(R24)连接于动平台(1)的一端，转动副六(R24)的轴线与转动副三(R14)的轴线平行或重合；

所述约束支链(B)由滑块三(P31)、转动副七(R32)、转动副八(R33)、转动副九(R34)及转动副十(R35)依次串联而成，滑块三(P31)的移动方向与转动副七(R32)的轴线方向垂直，转动副七(R32)的轴线和转动副八(R33)的轴线平行，转动副八(R33)的轴线与转动副九(R34)的轴线垂直，转动副九(R34)的轴线和转动副十(R35)的轴线平行，转动副十(R35)与动平台(1)的另一端连接，转动副十(R35)的轴线和转动副六(R24)轴线平行，滑块三(P31)设置在静平台(0)上，且滑块三(P31)的移动方向和滑块一(P11)的移动方向平行。

2.一种一特征链一约束链大转角零耦合度两平移一转动操作手，包括动平台(1)及静平台(0)，其特征在于：所述动平台(1)和静平台(0)之间设有混合特征支链(A)及约束支链(B)；

所述混合特征支链(A)包含支链一和支链二并联连接而成的空间子并联机构，所述支链一由依次串联的滑块一(P11)、转动副一(R12)、转动副二(R13)及转动副三(R14)串联组成，滑块一(P11)的移动方向、转动副一(R12)的轴线、转动副二(R13)的轴线及转动副三(R14)的轴线相互平行，所述支链二由依次串联的滑块二(P21)、转动副四(R22)及转动副五(R23)组成，滑块二(P21)的移动方向与转动副四(R22)的轴线垂直，转动副四(R22)的轴线与转动副五(R23)的轴线平行，滑块一(P11)和滑块二(P21)均设置在静平台(0)上，滑块一(P11)的移动方向和滑块二(P21)的移动方向在同一条直线上，转动副三(R14)的轴线和转动副五(R23)的轴线垂直，转动副三(R14)通过输出杆(2)连接转动副五(R23)；

空间子并联机构的输出杆(2)通过转动副六(R24)连接于动平台(1)的一端，转动副六(R24)的轴线与转动副三(R14)的轴线平行或重合；

所述约束支链(B)包含平行四边形机构，平行四边形机构由轴线相互平行且依次串联的转动副十一(Ra)、转动副十二(Rb)、转动副十三(Rc)及转动副十四(Rd)构成，转动副十一(Ra)和转动副十二(Rb)之间的连接杆上固定有移动方向与其平行的滑块三(P31)，滑块三(P31)设置在静平台(0)上，滑块三(P31)的移动方向和滑块一(P11)的移动方向平行，转动副十三(Rc)和转动副十四(Rd)之间的连接杆上固定有轴线与其平行的转动副八(R33)，转动副八(R33)上固定有转动副九(R34)，转动副八(R33)的轴线和转动副九(R34)的轴线相互平行，转动副九(R34)连接于动平台(1)的另一端，转动副九(R34)的轴线和转动副六(R24)的轴线平行。

3.根据权利要求2所述的一特征链一约束链大转角零耦合度两平移一转动操作手，其特征在于：所述平行四边形机构的运动平面垂直于静平台(0)所在的平面。

4.一种一特征链一约束链大转角零耦合度两平移一转动操作手，包括动平台(1)及静平台(0)，其特征在于：所述动平台(1)和静平台(0)之间设有混合特征支链(A)及约束支链(B)；

所述混合特征支链(A)包含支链一和支链二并联连接而成的空间子并联机构，所述支链一由依次串联的滑块一(P11)、转动副一(R12)、转动副二(R13)及转动副三(R14)串联组成，滑块一(P11)的移动方向、转动副一(R12)的轴线、转动副二(R13)的轴线及转动副三(R14)的轴线相互平行，所述支链二由依次串联的滑块二(P21)、转动副四(R22)及转动副五(R23)组成，滑块二(P21)的移动方向与转动副四(R22)的轴线垂直，转动副四(R22)的轴线与转动副五(R23)的轴线平行，滑块一(P11)和滑块二(P21)均设置在静平台(0)上，滑块一(P11)的移动方向和滑块二(P21)的移动方向在同一条直线上，转动副三(R14)的轴线和转动副五(R23)的轴线垂直，转动副三(R14)通过输出杆(2)连接转动副五(R23)；

空间子并联机构的输出杆(2)通过转动副六(R24)连接于动平台(1)的一端，转动副六(R24)的轴线与转动副三(R14)的轴线平行或重合；

所述约束支链(B)包含平行四边形机构，平行四边形机构由轴线相互平行且依次串联的转动副十一(Ra)、转动副十二(Rb)、转动副十三(Rc)及转动副十四(Rd)构成，转动副十一(Ra)和转动副十二(Rb)之间的连接杆上固定有移动方向与其平行的滑块三(P31)，滑块三(P31)设置在静平台(0)上，滑块三(P31)的移动方向和滑块一(P11)的移动方向平行，转动副十三(Rc)和转动副十四(Rd)之间的连接杆上固定有轴线与其平行的转动副八(R34)，转动副八(R34)连接于动平台(1)的另一端，转动副八(R34)的轴线和转动副六(R24)的轴线平行。