1.一种含特征链的两支链大法线转角零耦合度一平移一转动装置，包括动平台(1)及静平台(0)，其特征在于：所述动平台(1)和静平台(0)之间设有混合特征支链(I)及约束支链(Ⅱ)；

所述混合特征支链(I)包含由转动副串联组一及转动副串联组二并联连接而成的空间子并联机构，转动副串联组一由轴线相互平行且依次串联的转动副一(R11)、转动副二(R12)及转动副三(R13)组成，转动副串联组二由轴线相互平行且依次串联的转动副四(R21)、转动副五(R22)及转动副六(R23)组成，转动副一(R11)和转动副四(R21)均设置在静平台(0)上，转动副一(R11)的轴线和转动副四(R21)的轴线相互垂直，转动副三(R13)和转动副六(R23)之间通过输出杆(2)连接；

空间子并联机构的输出杆(2)通过转动副七(R4)与动平台(1)的一端连接，转动副七(R4)轴线的方向同时垂直于转动副三(R13)的轴线及静平台(0)；

所述约束支链(Ⅱ)包含平行四边形机构，平行四边形机构由轴线相互平行且依次串联的转动副十三(Ra1)、转动副十四(Rb1)、转动副十五(Rc1)及转动副十六(Rd1)构成；

转动副十三(Ra1)和转动副十四(Rb1)之间的连接杆上设置有转动副八(R32)，转动副八(R32)上连接有转动副九(R31)，转动副八(R32)的轴线与转动副九(R31)的轴线相互平行，转动副九(R31)与静平台(0)连接，转动副九(R31)的轴线和转动副一(R11)的轴线相互平行；

转动副十五(Rc1)与转动副十六(Rd1)之间的连接杆上设置有转动副十(R33)，转动副十(R33)上连接有转动副十一(R34)，转动副十一(R34)连接动平台(1)的另一端，转动副七(R4)的轴线与转动副十一(R34)的轴线相互平行，所述转动副十(R33)的轴线与转动副十一(R34)的轴线相互垂直，转动副九(R31)的轴线和转动副十(R33)的轴线相互平行。

2.根据权利要求1所述的含特征链的两支链大法线转角零耦合度一平移一转动装置，其特征在于：所述转动副一(R11)的轴线通过转动副串联组二的运动平面。

3.一种含特征链的两支链大法线转角零耦合度一平移一转动装置，包括动平台(1)及静平台(0)，其特征在于：所述动平台(1)和静平台(0)之间设有混合特征支链(I)及约束支链(Ⅱ)；

所述混合特征支链(I)包含由转动副串联组一及转动副串联组二并联连接而成的空间子并联机构，转动副串联组一由轴线相互平行且依次串联的转动副一(R11)、转动副二(R12)及转动副三(R13)组成，转动副串联组二由轴线相互平行且依次串联的转动副四(R21)、转动副五(R22)及转动副六(R23)组成，转动副一(R11)和转动副四(R21)均设置在静平台(0)上，转动副一(R11)的轴线和转动副四(R21)的轴线相互垂直，转动副三(R13)和转动副六(R23)之间通过输出杆(2)连接；

空间子并联机构的输出杆(2)通过转动副七(R4)与动平台(1)的一端连接，转动副七(R4)轴线的方向同时垂直于转动副三(R13)的轴线及静平台(0)；

所述约束支链(Ⅱ)包括转动副十一(R34)、转动副十二(R35)以及轴线相互平行且依次串联的转动副八(R31)、转动副九(R32)和转动副十(R33)，转动副十一(R34)与转动副十二(R35)连接，转动副十一(R34)的轴线与转动副十二(R35)的轴线相互平行，转动副十(R33)与转动副十一(R34)连接，转动副十(R33)的轴线与转动副十一(R34)的轴线垂直，转动副八(R31)与静平台(0)连接，转动副九(R31)的轴线和转动副一(R11)的轴线相互平行，转动副十二(R35)与动平台(1)的另一端连接，转动副七(R4)的轴线与转动副十二(R35)的轴线相互平行。

4.根据权利要求1所述的含特征链的两支链大法线转角零耦合度一平移一转动装置，其特征在于：所述转动副一(R11)的轴线通过转动副串联组二的运动平面。

5.一种含特征链的两支链大法线转角零耦合度一平移一转动装置，包括动平台(1)及静平台(0)，其特征在于：所述动平台(1)和静平台(0)之间设有混合特征支链(I)及简单支链(Ⅲ)；

所述混合特征支链(I)包含由转动副串联组一及转动副串联组二并联连接而成的空间子并联机构，转动副串联组一由轴线相互平行且依次串联的转动副一(R11)、转动副二(R12)及转动副三(R13)组成，转动副串联组二由轴线相互平行且依次串联的转动副四(R21)、转动副五(R22)及转动副六(R23)组成，转动副一(R11)和转动副四(R21)均设置在静平台(0)上，转动副一(R11)的轴线和转动副四(R21)的轴线相互垂直，转动副三(R13)和转动副六(R23)之间通过输出杆(2)连接；

空间子并联机构的输出杆(2)通过转动副七(R4)与动平台(1)的一端连接，转动副七(R4)轴线的方向同时垂直于转动副三(R13)的轴线及静平台(0)；

所述简单支链(Ⅲ)由球副一(S33)、球副二(S32)及转动副九(R31)依次串联连接组成，动平台(1)的另一端连接球副一(S33)，静平台(0)连接转动副九(R31)。

6.根据权利要求5所述的含特征链的两支链大法线转角零耦合度一平移一转动装置，其特征在于：所述转动副一(R11)的轴线通过转动副串联组二的运动平面。