1.一种含特征链的大转角零耦合度两平移一转动机器人，包括动平台（1）及静平台（0），其特征在于：所述动平台（1）和静平台（0）之间设有混合特征支链（A）及约束支链（B）；

所述混合特征支链（A）包含支链一和支链二并联连接而成的空间子并联机构，所述支链一由依次串联的滑块一（P11）、转动副一（R12）、转动副二（R13）及转动副三（R14）串联组成，滑块一（P11）的移动方向、转动副一（R12）的轴线、转动副二（R13）的轴线及转动副三（R14）的轴线相互平行，所述支链二由依次串联的滑块二（P21）、转动副四（R22）及转动副五（R23）组成，滑块二（P21）的移动方向与转动副四（R22）的轴线垂直，转动副四（R22）的轴线与转动副五（R23）的轴线平行，滑块一（P11）和滑块二（P21）均设置在静平台（0）上，滑块一（P11）的移动方向和滑块二（P21）的移动方向在同一条直线上，转动副三（R14）的轴线和转动副五（R23）的轴线垂直，转动副三（R14）通过输出杆（2）连接转动副五（R23）；

空间子并联机构的输出杆（2）上的垂直杆（3）通过转动副六（R24）连接于动平台（1）的一端，转动副三（R14）的轴线和转动副六（R24）的轴线垂直，转动副六（R24）的轴线和转动副五（R23）的轴线垂直；

所述约束支链（B）包含平行四边形机构，平行四边形机构由轴线相互平行且依次串联的转动副十一（Ra1）、转动副十二（Rb1）、转动副十三（Rc1）及转动副十四（Rd1）构成；

转动副十一（Ra1）和转动副十二（Rb1）之间的连接杆上固定有移动方向与其平行的滑块三（P31），滑块三（P31）设置在静平台（0）上，滑块三（P31）的移动方向和滑块一（P11）的移动方向平行，转动副十三（Rc1）和转动副十四（Rd1）之间的连接杆上固定有轴线与其垂直的转动副七（R33），转动副七（R33）上固定有转动副八（R34），转动副七（R33）的轴线与转动副八（R34）的轴线平行，转动副八（R34）连接动平台（1）的另一端，转动副八（R34）的轴线和转动副六（R24）的轴线平行。

2.根据权利要求1所述的含特征链的大转角零耦合度两平移一转动机器人，其特征在于：所述平行四边形机构的运动平面、滑块三（P31）的移动方向及转动副七（R33）的轴线在同一平面内。

3.一种含特征链的大转角零耦合度两平移一转动机器人，包括动平台（1）及静平台（0），其特征在于：所述动平台（1）和静平台（0）之间设有混合特征支链（A）及约束支链（B）；

所述混合特征支链（A）包含支链一和支链二并联连接而成的空间子并联机构，所述支链一由依次串联的滑块一（P11）、转动副一（R12）、转动副二（R13）及转动副三（R14）串联组成，滑块一（P11）的移动方向、转动副一（R12）的轴线、转动副二（R13）的轴线及转动副三（R14）的轴线相互平行，所述支链二由依次串联的滑块二（P21）、转动副四（R22）及转动副五（R23）组成，滑块二（P21）的移动方向与转动副四（R22）的轴线垂直，转动副四（R22）的轴线与转动副五（R23）的轴线平行，滑块一（P11）和滑块二（P21）均设置在静平台（0）上，滑块一（P11）的移动方向和滑块二（P21）的移动方向在同一条直线上，转动副三（R14）的轴线和转动副五（R23）的轴线垂直，转动副三（R14）通过输出杆（2）连接转动副五（R23）；

空间子并联机构的输出杆（2）上的垂直杆（3）通过转动副六（R24）连接于动平台（1）的一端，转动副三（R14）的轴线和转动副六（R24）的轴线垂直，转动副六（R24）的轴线和转动副五（R23）的轴线垂直；

所述约束支链（B）由依次串联的滑块三（P31）、转动副九（R32）、转动副七（R33）及转动副八（R34）组成，滑块三（P31）的移动方向、转动副九（R32）的轴线、转动副七（R33）的轴线及转动副八（R34）的轴线相互平行，滑块三（P31）设置在静平台（0）上，滑块三（P31）的移动方向和滑块一（P11）的移动方向平行，转动副八（R34）上设置有转动副十（R35），转动副八（R34）的轴线与转动副十（R35）的轴线垂直，转动副十（R35）连接动平台（1）的另一端，转动副十（R35）的轴线和转动副六（R24）的轴线平行。