1.一种含特征链的两支链大转角零耦合度一平移一转动平台，包括动平台(1)及静平台(0)，其特征在于：所述动平台(1)和静平台(0)之间设有混合特征支链(I)及简单支链(Ⅱ)；

所述混合特征支链(I)包含由三转动副串联组一及三转动副串联组二并联连接而成的空间子并联机构，三转动副串联组一由轴线相互平行且依次串联的转动副一(R11)、转动副二(R12)及转动副三(R13)组成，三转动副串联组二由轴线相互平行且依次串联的转动副四(R21)、转动副五(R22)、转动副六(R23)组成，转动副一(R11)和转动副四(R21)均设置在静平台(0)上，转动副一(R11)的轴线和转动副四(R21)的轴线相互垂直，转动副三(R13)和转动副六(R23)之间通过输出杆(2)连接；

空间子并联机构的输出杆(2)通过转动副七(R34)与动平台(1)的一端连接，转动副七(R34)轴线的方向和转动副三(R13)的轴线重合；

所述简单支链(Ⅱ)由球副一(S33)、球副二(S32)及转动副八(R31)依次串联而成，球副一(S33)连接动平台(1)的另一端，转动副八(R31)设置在静平台(0)上。

2.一种含特征链的两支链大转角零耦合度一平移一转动平台，其特征在于：包括动平台(1)及静平台(0)，其特征在于：所述动平台(1)和静平台(0)之间设有混合特征支链(I)及简单支链(Ⅱ)；

所述混合特征支链(I)包含由三转动副串联组一及三转动副串联组二并联连接而成的空间子并联机构，三转动副串联组一由轴线相互平行且依次串联的转动副一(R11)、转动副二(R12)及转动副三(R13)组成，三转动副串联组二由轴线相互平行且依次串联的转动副四(R21)、转动副五(R22)、转动副六(R23)组成，转动副一(R11)和转动副四(R21)均设置在静平台(0)上，转动副一(R11)的轴线和转动副四(R21)的轴线相互垂直，转动副三(R13)和转动副六(R23)之间通过输出杆(2)连接；

所述简单支链(Ⅱ)由转动副九(R33)、转动副十(R32)及转动副八(R31)依次串联而成，转动副九(R33)连接动平台(1)的另一端，转动副八(R31)设置在静平台(0)上，转动副九(R33)的轴线、转动副十(R32)的轴线及转动副八(R31)的轴线均与转动副七(R34)的轴线平行。