1.一种两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构，包括动平台（1）及静平台（0），其特征在于：所述动平台（1）和静平台（0）之间设有混合支链一（Ⅰ）及混合支链二（Ⅱ）；

所述混合支链一（Ⅰ）包含的空间子并联机构由支链一和支链二并联连接而成，所述支链一由依次串联的滑块一（P1）、转动副一（R11）、转动副二（R12）及转动副三（R13）串联组成，滑块一（P1）的移动方向、转动副一（R11）的轴线、转动副二（R12）的轴线及转动副三（R13）的轴线相互平行，所述支链二由依次串联的滑块二（P2）、转动副四（R21）及转动副五（R22）组成，滑块二（P2）的移动方向与转动副四（R21）的轴线垂直，转动副四（R21）的轴线与转动副五（R22）的轴线平行，滑块一（P1）和滑块二（P2）均设置在静平台（0）上，滑块一（P1）的移动方向和滑块二（P2）的移动方向在同一条直线上，转动副三（R13）的轴线和转动副五（R22）的轴线垂直，转动副三（R13）通过输出杆一（2）连接转动副五（R22）；

所述空间子并联机构的输出杆一（2）上依次串联有轴线相互垂直的转动副六（R6）与转动副七（R7），转动副六（R6）的轴线与转动副五（R22）的轴线平行且共平面，转动副七（R7）连接于动平台（1）的一端；

所述混合支链二（Ⅱ）包含平面六杆机构，所述平面六杆机构由依次串联的滑块三（P3）、转动副十（R31）、转动副十一（R32）、转动副十二（R42）、转动副十三（R41）及滑块四（P4）构成，转动副十（R31）的轴线、转动副十一（R32）的轴线、转动副十二（R42）的轴线及转动副十三（R41）的轴线相互平行，转动副十一（R32）与转动副十二（R42）之间通过输出杆二（3）连接，输出杆二（3）上的垂直杆（4）上依次串联有轴线相互平行的转动副八（R8）与转动副九（R9），转动副八（R8）的轴线垂直于转动副十一（R32）的轴线，转动副九（R9）与动平台（1）的另一端连接，转动副七（R7）的轴线与转动副九（R9）的轴线平行，滑块三（P3）和滑块四（P4）均设置在静平台（0）上，滑块三（P3）的移动方向与滑块四（P4）的移动方向重合，且滑块三（P3）的移动方向与滑块一（P1）的移动方向平行；

所述转动副九（R9）的轴线垂直于静平台（0）所在的平面。

2.一种两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构，包括动平台（1）及静平台（0），其特征在于：所述动平台（1）和静平台（0）之间设有混合支链一（Ⅰ）及混合支链二（Ⅱ）；

所述混合支链一（Ⅰ）包含的空间子并联机构由支链一和支链二并联连接而成，所述支链一由依次串联的滑块一（P1）、转动副一（R11）、转动副二（R12）及转动副三（R13）串联组成，滑块一（P1）的移动方向、转动副一（R11）的轴线、转动副二（R12）的轴线及转动副三（R13）的轴线相互平行，所述支链二由依次串联的滑块二（P2）、转动副四（R21）及转动副五（R22）组成，滑块二（P2）的移动方向与转动副四（R21）的轴线垂直，转动副四（R21）的轴线与转动副五（R22）的轴线平行，滑块一（P1）和滑块二（P2）均设置在静平台（0）上，滑块一（P1）的移动方向和滑块二（P2）的移动方向在同一条直线上，转动副三（R13）的轴线和转动副五（R22）的轴线垂直，转动副三（R13）通过输出杆一（2）连接转动副五（R22）；

所述空间子并联机构的输出杆一（2）上依次串联有轴线相互垂直的转动副六（R6）与转动副七（R7），转动副六（R6）的轴线与转动副五（R22）的轴线平行且共平面，转动副七（R7）连接于动平台（1）的一端；

所述混合支链二（Ⅱ）包括平面六杆机构，所述平面六杆机构由依次串联的滑块三（P3）、转动副十（R31）、转动副十一（R32）、转动副十二（R42）、转动副十三（R41）及滑块四（P4）构成，转动副十（R31）的轴线、转动副十一（R32）的轴线、转动副十二（R42）的轴线及转动副十三（R41）的轴线相互平行，转动副十一（R32）与转动副十二（R42）之间通过输出杆二（3）连接，输出杆二（3）上依次串联有轴线相互平行的转动副八（R8）与转动副九（R9），转动副八（R8）的轴线与输出杆二（3）的轴线重合，转动副八（R8）的轴线垂直于转动副十一（R32）的轴线，转动副九（R9）与动平台（1）的另一端连接，转动副七（R7）的轴线与转动副九（R9）的轴线平行，滑块三（P3）和滑块四（P4）均设置在静平台（0）上，滑块三（P3）的移动方向与滑块四（P4）的移动方向重合，且滑块三（P3）的移动方向与滑块一（P1）的移动方向平行。