1.摆动式桁架机械手，其特征在于，包括水平支架、水平移动机构、升降旋转机构、以及摆动机构，所述水平移动机构包括水平滑块，所述水平滑块与水平支架滑动连接；所述升降旋转机构的固定端与水平滑块固定连接，所述升降旋转机构的输出端与摆动机构连接。

2.根据权利要求1所述的摆动式桁架机械手，其特征在于，所述水平移动机构还包括水平电机；所述水平电机竖向安装于水平滑块上；所述水平电机的输出轴端安装有水平滚轮；

所述水平支架上安装有水平滚条；所述水平滚轮与水平滚条滚动连接。

3.根据权利要求2所述的摆动式桁架机械手，其特征在于，所述水平支架包括平行设置的两个桁架，所述两个桁架上均安装有水平滑条，所述水平滑块与水平滑条滑动连接；所述水平滑条位于桁架的上端面或下端面，所述水平滚条位于桁架的前端面或后端面。

4.根据权利要求3所述的摆动式桁架机械手，其特征在于，所述摆动机构包括支板、支梁、摆动架和伸缩机构，所述支梁安装于支板上，所述支梁与摆动架铰接，所述伸缩机构的固定端与支板固定连接，所述伸缩机构的伸缩端与摆动架铰接。

5.根据权利要求2所述的摆动式桁架机械手，其特征在于，所述水平滚条上设有齿牙条，所述水平滚轮上设有可与齿牙条啮合的齿牙。

6.根据权利要求4所述的摆动式桁架机械手，其特征在于，所述摆动架上安装有托架。

7.根据权利要求1‑5任一项所述的摆动式桁架机械手，其特征在于，还包括桁架支腿，所述桁架支腿安装于水平支架的下端。