1.一种自动取放工件桁架机械手，包括框架(3)，其特征在于：所述框架(3)的底部四周各固定设置有支撑脚(1)，所述框架(3)上设置有X轴运动车架(5)，所述框架(3)与X轴运动车架(5)之间通过X轴滑动组件滑动连接，所述X轴运动车架(5)上设置有供X轴运动车架(5)运动的X轴驱动组件，所述X轴运动车架(5)的一侧中心位置固定安装有安装板(12)，所述安装板(12)的一侧滑动设置有Z轴升降组件，所述安装板(12)的另一侧设置有供Z轴升降组件驱动的Z轴升降驱动组件，所述Z轴升降组件的底部设置有感应勾爪组件。

2.根据权利要求1所述的一种自动取放工件桁架机械手，其特征在于：所述X轴滑动组件包括X轴直线齿条(8)、一对X轴直线滑轨(4)，一对所述X轴直线滑轨(4)对称固定安装在框架(3)的顶部两端，所述X轴运动车架(5)的两端设置有X轴滑座，且X轴滑座滑动安装在对应的X轴直线滑轨(4)上，所述X轴直线齿条(8)固定安装在框架(3)的一侧。

3.根据权利要求2所述的一种自动取放工件桁架机械手，其特征在于：所述X轴驱动组件包括X轴伺服电机(6)，X轴伺服电机(6)固定安装在X轴运动车架(5)的一侧，所述X轴伺服电机(6)的输出端传动连接有减速箱，所述减速箱的输出设置有X轴主动齿轮，且X轴主动齿轮与X轴直线齿条(8)相互啮合。

4.根据权利要求1所述的一种自动取放工件桁架机械手，其特征在于：所述Z轴升降组件包括升降架(7)、Z轴直线滑轨(11)和Z轴直线齿条(16)，所述升降架(7)通过Z轴直线滑轨(11)与安装板(12)滑动连接，所述升降架(7)上固定设置有Z轴直线齿条(16)。

5.根据权利要求4所述的一种自动取放工件桁架机械手，其特征在于：所述Z轴升降驱动组件包括齿轮箱(13)、Z轴伺服电机(14)和主动齿轮(15)，所述齿轮箱(13)和Z轴伺服电机(14)固定安装在安装板(12)上，且Z轴伺服电机(14)的输出轴与齿轮箱(13)的输入端传动连接，所述齿轮箱(13)的输出端穿过安装板(12)延伸至Z轴直线齿条(16)的一侧，且齿轮箱(13)的输出端设置有主动齿轮(15)，所述主动齿轮(15)与Z轴直线齿条(16)相互啮合。

6.根据权利要求4所述的一种自动取放工件桁架机械手，其特征在于：所述感应勾爪组件包括勾爪(9)、安装架(10)、感应器(17)、下感应板(18)、下弹簧(21)、上感应板(19)和上弹簧(20)，所述安装架(10)固定安装在升降架(7)的底端，所述勾爪(9)设置有两对，且两对勾爪(9)对称分布在安装架(10)的底部四周，所述勾爪(9)的顶端一侧均安装有感应器(17)，一对所述勾爪(9)上限位滑动设置有下感应板(18)，所述下感应板(18)与X轴直线齿条(8)通过下弹簧(21)连接，另一对所述勾爪(9)上限位滑动设置有上感应板(19)，所述上感应板(19)与对应的勾爪(9)之间通过上弹簧(20)连接；感应器(17)分别位于对应的下感应板(18)和上感应板(19)的运动轨迹的顶部位置，并且感应器(17)分别与下感应板(18)和上感应板(19)的运动轨迹对齐。

7.根据权利要求1所述的一种自动取放工件桁架机械手，其特征在于：所述支撑脚(1)的底部均活动调节设置有调节座(2)。