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专利号: 2020109250474
申请人: 重庆万重山智能科技有限公司
专利类型:发明专利
专利状态:已下证
更新日期:2026-06-16
缴费截止日期: 暂无
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摘要:

权利要求书:

1.一种机架模块,其特征在于,包括机架底板、行走底板、机架顶板,所述机架底板两端上分别安装有一块底部侧板,两块底部侧板分别与导轨托板两端装配;所述行走底板的底部上固定有行走螺纹块,所述行走螺纹孔套装在行走螺杆上且与之通过螺纹旋合装配,所述行走螺杆分别与两块底部侧板可圆周转动、不可轴向移动装配,所述行走螺杆一端穿出其中一块底部侧板后与侧移电机的电机轴连接固定;

所述机架顶板分别通过第一机架侧板与行走底板装配固定,所述机架顶板还与第二机架侧板顶部装配固定,所述第二机架侧板底部与搅拌罐装配固定,所述搅拌罐通过机架支撑板与行走底板装配固定;所述搅拌罐底部与补浆管一端连通,所述补浆管另一端与旋转板一端装配固定,所述旋转板另一端与旋转转轴一端装配固定,所述旋转转轴另一端穿过两块机架隔板且与之可圆周转动装配,两块机架隔板两侧分别与机架支撑板装配固定,所述旋转转轴上套装固定有旋转蜗轮,所述旋转蜗轮与旋转蜗杆部分啮合从而构成蜗轮蜗杆传动机构,所述旋转蜗杆部分设置在旋转电机轴上,所述旋转电机轴与机架支撑板可圆周转动、不可轴向移动装配,所述旋转电机轴一端装入旋转电机内。

2.如权利要求1所述的机架模块,其特征在于,,所述机架底板底部安装有四个麦克纳姆轮,所述麦克纳姆轮套装在行走电机的行走电机轴上。

3.如权利要求1所述的机架模块,其特征在于,所述导轨托板顶部安装有导轨,导轨穿过行走轮组件,行走轮组件安装卡合在导轨上且可沿着导轨长度方向滑动,所述行走轮组件安装在行走底板底部;

行走轮组件包括第一行走轮、第二行走轮、行走壳,所述行走壳安装在行走底板上,所述第一行走轮、第二行走轮分别可圆周转动地安装在行走竖轴、行走横轴上,所述行走竖轴、行走横轴安装在行走壳上;所述导轨两侧分别设置有导轨滑槽,两个导轨滑槽分别与第一行走轮卡合装配,所述第二行走轮压紧在导轨顶面上。

4.如权利要求1所述的机架模块,其特征在于,所述行走底板顶面上还分别安装有固定立板、螺杆安装环,所述固定立板顶部与供砖模块的补砖底板装配固定;所述螺杆安装环与升降螺杆底部可圆周转动、不可轴向移动装配,所述升降螺杆穿过升降架的升降板、机架顶板后与一个第一升降带轮装配固定,所述升降螺杆与升降板通过螺纹旋合装配,升降螺杆与机架顶板可圆周转动、不可轴向移动装配。

5.如权利要求4所述的机架模块,其特征在于,所述升降螺杆有两根,两根升降螺杆上分别套装固定有一个第一升降带轮,两个第一升降带轮之间通过第一升降皮带连接并构成带传动机构,其中一根升降螺杆上还套装固定有第二升降带轮,所述第二升降带轮通过第二升降皮带与第二升降副带轮连接并构成带传动机构,所述第二升降副带轮套装固定在升降电机的升降电机轴上,所述升降电机安装在升降电机架上,升降电机架安装在机架顶板上。

6.如权利要求1所述的机架模块,其特征在于,所述搅拌罐内安装有搅拌叶片,搅拌叶片套装在搅拌转轴上,所述搅拌转轴与搅拌罐可圆周转动装配,所述搅拌转轴一端穿出搅拌罐后与搅拌电机的电机轴连接固定。

7.如权利要求1所述的机架模块,其特征在于,所述补浆管有两个状态,一个状态为位于刮浆模块的刮浆箱上方,从而向刮浆内腔内补充砂浆;另一个状态为与旋转电机轴垂直,两个状态的切换均通过旋转电机驱动;所述刮浆箱安装在刮浆立板上,所述刮浆立板安装在升降板上;所述刮浆立板上安装有刮浆支板,刮浆支板上安装有刮浆机构;补浆管上串联有补浆闸阀,补浆闸阀用于控制补浆管的通断;

升降板上、刮浆模块下方还安装有收集箱,收集箱内部为中空的收集内腔,收集内腔底部与排浆管连通;所述收集箱面向贴砖墙面的端面上安装有双目摄像头,双目摄像头用于获取贴砖墙面的图像。

8.如权利要求1所述的机架模块,其特征在于,所述升降板上分别安装有周转机构、供砖机构,所述周转机构上安装有吸取模块;所述周转机构包括周转底盘,所述周转底盘底部与周转支板顶部装配固定,所述周转支板底部与升降板装配固定,所述周转底盘顶面上分别安装有周转转盘、周转保持环;所述周转转盘上设置有周转旋转环,所述周转保持环安装在周转底盘上且其内侧与周转底盘构成周转环槽,所述周转环槽与周转旋转环卡合、可圆周转动、不可轴向移动装配;所述周转转盘内侧分别安装有周转安装盘、周转齿环,所述周转齿环内侧设置有周转内齿,所述周转内齿与周转齿轮啮合传动,周转齿轮套装固定在周转转轴上,所述周转转轴底部穿过周转底盘后分别与周转蜗轮、周转编码器的输入轴装配,所述周转蜗轮与周转蜗杆部分啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构,所述周转蜗杆部分设置在周转电机轴上,所述周转电机轴与周转电机架可圆周转动、不可轴向移动装配,所述周转电机架安装在周转底盘上;周转电机轴一端装入周转电机内。

9.如权利要求8所述的机架模块,其特征在于,周转安装盘上安装有周转安装筒,周转安装筒与定位轴装配固定,所述定位轴底部穿出周转底盘且与之可圆周转动装配,所述定位轴与周转安装盘、周转转盘同轴装配,所述定位轴侧壁、沿着其圆周方向上设置有至少三个定位锁槽,至少三个定位槽分别对应吸取模块吸取墙砖、刮浆、贴砖三个工位;

所述定位槽可与定位锁块一端卡合装配,从而在圆周方向上固定定位轴,所述定位锁块另一端与锁轴一端装配固定,所述定位锁块与第二定位立板卡合、可滑动装配,所述锁轴另一端依次与定位触发板、定位弹簧、第一定位立板、定位螺母装配后装入解锁电磁铁内;

所述第二定位立板、第一定位立板分别安装在定位底板上,且第二定位立板、第一定位立板还安装在周转底盘上,所述定位触发板套装固定在锁轴上,定位触发板底部穿过定位底板槽后位于第一行程开关、第二行程开关之间,所述第一行程开关、第二行程开关的触发端分别正对定位触发板且能被定位触发板触发,所述第一行程开关、第二行程开关安装在定位底板上;所述锁轴位于定位触发板和第一定位立板之间的部分上套装有定位弹簧,定位弹簧用于对定位触发板施加向定位轴推动的弹力,所述定位轴穿过第一定位立板后与定位螺母装配,定位螺母不能穿过第一定位立板;

所述定位底板槽设置在定位底板上且贯穿定位底板;所述第一行程开关、第二行程开关分别用于探测锁块完全装入定位槽、锁块完全退出定位槽的两个状态;在探测锁块完全装入定位槽时,定位触发板触发第一行程开关;在锁块完全退出定位槽时,定位触发板触发第二行程开关。

10.一种智能贴砖机器人,其特征在于,应用有权利要求1-9任一项所述的机架模块。