1.一种两转动两移动并联加工摆头机构，其特征在于，其包括固定筒、直线驱动模块、连杆以及动平台；所述动平台带有加工主轴，所述加工主轴设置在所述动平台的第一表面，所述连杆转动连接至所述动平台的第二表面，所述直线驱动模块包括第一直线驱动模块、第二直线驱动模块和第三直线驱动模块；其中一组第一直线驱动模块和一组第二直线驱动模块固定在固定筒左右对称面内，两组第三直线驱动模块固定在安装架左右对称面两侧。

2.如权利要求1所述的两转动两移动并联加工摆头机构，其特征在于，两条第一连杆的第一端通过转动铰链分别与第一直线驱动模块和第二直线驱动模块连接，各第一连杆的第二端通过万向铰与所述动平台连接，两条第二连杆的第一端通过万向铰分别与两组第二直线驱动模块连接，各第二连杆的第二端与所述动平台通过球铰连接。

3.如权利要求2所述的两转动两移动并联加工摆头机构，其特征在于，两条所述第一连杆交叉布置。

4.如权利要求1所述的两转动两移动并联加工摆头机构，其特征在于，所述第一直线驱动模块和第二直线驱动模块固定在固定筒左右对称面内，两组第三直线驱动模块对称固定在固定筒左右对称面两侧；两条第一连杆的第一端通过转动铰链分别与两组第一直线驱动模块的移动端连接，两条第二连杆的第一端通过球铰分别与两组第三直线驱动模块的移动端连接；各第一连杆和的第二端以及各第二连杆和的第二端均与动平台通过万向铰连接，且四个万向铰链连接点在动平台的第二表面上沿圆周均匀布置，两条第一连杆为交叉布置。

5.如权利要求4所述的两转动两移动并联加工摆头机构，其特征在于，其中一个第一连杆设置有沿其长度方向设置的通槽，另一条第一连杆从该第一连杆的槽中穿过，且两条第一连杆在运动中不产生干涉。

6.如权利要求1所述的两转动两移动并联加工摆头机构，其特征在于，所述固定筒上固定有四组直线驱动模块，第一直线驱动模块和第二直线驱动模块固定在固定筒左右对称面内，两组第三直线驱动模块对称固定在固定筒左右对称面两侧；两条第一连杆的第一端通过转动铰链分别与第一直线驱动模块和第二直线驱动模块的移动端连接，两条第二连杆的第一端通过球铰分别与两组第三直线驱动模块的移动端连接；各第一连杆的第二端以及各第二连杆的第二端与动平台通过万向铰连接，且四个万向铰链连接点在动平台的第二表面上沿圆周均匀布置。

7.如权利要求6所述的两转动两移动并联加工摆头机构，其特征在于，各所述第一连杆和各第二连杆均不交叉；各第一连杆对称布置，各第二连杆对称布置，且各个连杆均不交叉。

8.如权利要求1所述的两转动两移动并联加工摆头机构，其特征在于，所述四组直线驱动模块为该并联加工摆头机构的驱动部分，其移动端固定有伸出体；其中第一直线驱动模块和第三直线驱动模块的伸出体结构相同，且穿过第二直线驱动模块的伸出体；所述四组直线驱动模块的伸出体结构均相同。

9.如权利要求8所述的两转动两移动并联加工摆头机构，其特征在于，所述第一直线驱动模块和两组第三直线驱动模块沿圆周均匀布置，且第二直线驱动模块关于该圆心与第一直线驱动模块对称；所述动平台的四个铰链连接点沿圆周均匀布置；所述两条第一连杆长度相等，且所述两条第一连杆为交叉布置；两条第二连杆长度亦相等，且所述两条第二连杆两端的铰链可交换布置。

10.如权利要求1所述的两转动两移动并联加工摆头机构，其特征在于，所述直线驱动模块为四组；所述连杆为四条。