1.一种两移一转冗余驱动并联机构，其特征在于：包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链，所述定平台为长方形板状平台，平台上两端设置有两竖直向上的滑道，所述动平台为十字形板状结构，所述定平台的对称两端各自分别通过第二支链、第四支链与动平台的两端相连，所述定平台的另一对称两端各自分别通过第一支链、第三支链与所述动平台的另一两端相连，其中第一支链、第二支链、第三支链、第四支链的移动副均为驱动副，驱动副均采用电缸直线驱动。

2.根据权利要求1所述的两移一转冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第二支链和所述第四支链都为RRPR型支链，所述RRPR型支链包括第一转动副、第二转动副、第一移动副、第三转动副以及第一连杆、第二连杆和第三连杆；所述第一连杆的顶端通过第一转动副与动平台的一端相连，第二连杆的顶端通过第二转动副与第一连杆的底端相连，第三连杆的顶端通过第一移动副与第二连杆的底端相连，第三连杆的底端通过第三转动副与定平台的一端相连。

3.根据权利要求2所述的两移一转冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第一支链和所述第三支链都为RURP型支链，所述RURP支链包括第四转动副、万向节、第五转动副、第二移动副、以及第四连杆、第五连杆、第六连杆和第七连杆；所述第四连杆的顶端通过第四转动副与动平台的一端相连，第五连杆的顶端通过万向节中的一个转动副与第四连杆的底端相连，第六连杆的顶端通过万向节中的另一个转动副与第五连杆的底端相连，第六连杆的底端通过第五转动副与第七连杆的一端相连，第七连杆的另一端通过第二移动副与所述定平台设立的滑道相连。

4.根据权利要求2所述的两移一转冗余驱动并联机构，其特征在于：每个所述的RRPR支链中，第一转动副的转动轴线垂直于第二、三转动副的转动轴线，第二转动副的转动轴线平行于第三转动副的转动轴线，第一移动副方向沿着第二和第三转动副的转动轴线的公垂线方向。

5.根据权利要求4所述的两移一转冗余驱动并联机构，其特征在于：第二支链中的第一转动副与第四支链中的第一转动副共轴；第四支链中的第二转动副与第二支链中的第二转动副平行。

6.根据权利要求3所述的两移一转冗余驱动并联机构，其特征在于：每个所述的RURP支链中，第四转动副的转动轴线垂直于第五转动副的转动轴线，第四转动副的转动轴线平行于万向节中的一个转动副的转动轴线，第五转动副的转动轴线平行于万向节中的另一个转动副的转动轴线，第二移动副的方向为竖直向上。

7.根据权利要求3所述的两移一转冗余驱动并联机构，其特征在于：第一支链中的第四转动副与第三支链中的第四转动副共轴，第一支链中的第五转动副与第三支链中的第五转动副平行，第一、三支链的第四转动副转动副轴线垂直于第二、四支链的第一转动副转动副轴线，第一、三支链的第四转动副转动副轴线平行于第二、四支链的第二转动副转动副轴线，第一、三支链的第五转动副转动副轴线平行于第二、四支链的第一转动副转动副轴线。